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公开(公告)号：CN105867427A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610238109.8
申请日：2016-04-18
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种面向动态环境的机器人寻径在线控制方法，包括：1）环境和参数初始化；2）由机器人的基本动作集合和抽象动作集合构成机器人的可选动作，初始化所有的状态?动作的评估值；所述抽象动作集合中的每个抽象动作为可中断的抽象动作；3）生成随机障碍物；4）通过动作选择模块及更新模块选择动作并对状态?动作的评估值更新；5）若到达终点状态，转向步骤6），否则进行步骤4）；6）满足条件时结束本次任务，否则转向步骤3）。本发明通过引入中断机制，能够在线控制机器人使其能够将抽象动作应用到动态不确定的环境中，灵活应对动态环境，从而使得机器人能够解决复杂、动态环境下的任务,在提高效率的同时拓展应用环境。
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公开(公告)号：CN108491497A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810227535.0
申请日：2018-03-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于生成式对抗网络技术的医疗文本生成方法，包括如下步骤：下载某个科属领域的多篇医疗文档；利用词向量来表示每篇医疗文档中的每个词；对每篇医疗文档进行文本分类，保留需要的医疗文档；获得每篇需要的医疗文档的最佳的输出序列标注；获得每篇需要的医疗文档的关键词集的索引，将索引随机打乱顺序，得到新的医疗文档及其对应的序列标注；采用基于生成式对抗网络的生成模型训练生成医疗文本；输出生成的医疗文本；获取生成的医疗文本的BLEU参数；对生成的医疗文本进行评估，最终得到目标医疗文本。本发明通过打乱数据生成新的医疗文本，解决病人的隐私安全问题和医疗文本较少的问题。
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公开(公告)号：CN107292344A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710492773.X
申请日：2017-06-26
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: G06K9/6223 , B25J9/163 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于环境交互的机器人实时控制方法，其特征在于：通过影像采集设备采集视频数据，获得机器人当前的状态信息，该状态信息通过以太网传输到后台服务器，所述后台服务器内安装有实时控制软件程序，由实时控制软件程序计算出机器人下一步该执行的动作，该动作控制信息再通过以太网传回给机器人，控制机器人执行动作；其中，所述实时控制软件程序是K-means聚类算法和基于ε-Greedy贪心策略的核方法的结合，计算出机器人基于环境交互的实时动作。本发明通过与未知环境的不断交互，去实现对机器人的实时控制，两种方式的结合，相互平衡，控制机器人能又好又快的完成指定任务。
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公开(公告)号：CN107292344B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710492773.X
申请日：2017-06-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于环境交互的机器人实时控制方法，其特征在于：通过影像采集设备采集视频数据，获得机器人当前的状态信息，该状态信息通过以太网传输到后台服务器，所述后台服务器内安装有实时控制软件程序，由实时控制软件程序计算出机器人下一步该执行的动作，该动作控制信息再通过以太网传回给机器人，控制机器人执行动作；其中，所述实时控制软件程序是K‑means聚类算法和基于ε‑Greedy贪心策略的核方法的结合，计算出机器人基于环境交互的实时动作。本发明通过与未知环境的不断交互，去实现对机器人的实时控制，两种方式的结合，相互平衡，控制机器人能又好又快的完成指定任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108491497B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810227535.0
申请日：2018-03-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于生成式对抗网络技术的医疗文本生成方法，包括如下步骤：下载某个科属领域的多篇医疗文档；利用词向量来表示每篇医疗文档中的每个词；对每篇医疗文档进行文本分类，保留需要的医疗文档；获得每篇需要的医疗文档的最佳的输出序列标注；获得每篇需要的医疗文档的关键词集的索引，将索引随机打乱顺序，得到新的医疗文档及其对应的序列标注；采用基于生成式对抗网络的生成模型训练生成医疗文本；输出生成的医疗文本；获取生成的医疗文本的BLEU参数；对生成的医疗文本进行评估，最终得到目标医疗文本。本发明通过打乱数据生成新的医疗文本，解决病人的隐私安全问题和医疗文本较少的问题。
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公开(公告)号：CN105867378B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610238110.0
申请日：2016-04-18
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了种通过自动创建抽象动作控制移动机器人的方法,包括:1)初始化;2)按照Q学习模块的更新公式更新所有的状态‑动作评估值,并保存经验轨迹,去除经验轨迹中的重复状态区间内的状态;3)计算剩余状态的多样性密度值;4)若存在某个状态的多样性密度值达到预设阈值,则进入步骤5);否则重复步骤2)至4);5)选择多样性密度值大于阈值的状态作为子目标点,创建抽象动作模块,设置抽象动作的出发状态、策略和终止条件,将该抽象动作模块加入机器人的可选动作集中,采用更新后的可选动作集控制移动机器人。本发明能够有效地创建抽象动作,机器人可以利用创建的抽象动作进行分层强化学习,从而加速机器人在复杂环境下的学习。
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公开(公告)号：CN105867427B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610238109.8
申请日：2016-04-18
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种面向动态环境的机器人寻径在线控制方法，包括：1）环境和参数初始化；2）由机器人的基本动作集合和抽象动作集合构成机器人的可选动作，初始化所有的状态‑动作的评估值；所述抽象动作集合中的每个抽象动作为可中断的抽象动作；3）生成随机障碍物；4）通过动作选择模块及更新模块选择动作并对状态‑动作的评估值更新；5）若到达终点状态，转向步骤6），否则进行步骤4）；6）满足条件时结束本次任务，否则转向步骤3）。本发明通过引入中断机制，能够在线控制机器人使其能够将抽象动作应用到动态不确定的环境中，灵活应对动态环境，从而使得机器人能够解决复杂、动态环境下的任务,在提高效率的同时拓展应用环境。
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公开(公告)号：CN106923404A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710018970.8
申请日：2017-01-11
Applicant: 苏州大学
IPC: A41D13/05 , A41D13/018 , B63C9/08
CPC classification number: A41D13/05 , A41D13/018 , B63C9/08
Abstract: 本发明公开了一种智能跌倒紧急救护装置，包括监控单元、执行单元以及一背包，执行单元包括储气瓶和气囊，储气瓶经电磁阀与气囊连接，监控单元控制电磁阀的开启，背包包括一包体、两肩带以及一收纳部，收纳部大体呈C形，靠近其中点的部分与包体的上侧边相连接，靠近其两端的部分分别与两肩带的两上端相连接，气囊大体呈C形，其折叠收纳于收纳部的开口中或向上弹出环绕于人体头颈部的左、右及后侧。在检测到人体将要跌倒时，气囊会紧急弹出，保护人体头颈部的左、右及后侧，不会影响人的正常呼吸和简单交流，如果人体跌倒入水中，气囊还具有救生圈的作用，可以保证人体口鼻等呼吸器官稳定悬浮于水面之上，另外背包还可以起到置放物品的作用。
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公开(公告)号：CN105867378A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610238110.0
申请日：2016-04-18
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种通过自动创建抽象动作控制移动机器人的方法，包括：1）初始化；2）按照Q学习模块的更新公式更新所有的状态?动作评估值，并保存经验轨迹，去除经验轨迹中的重复状态区间内的状态；3）计算剩余状态的多样性密度值；4）若存在某个状态的多样性密度值达到预设阈值，则进入步骤5）；否则重复步骤2）至4）；5）选择多样性密度值大于阈值的状态作为子目标点，创建抽象动作模块，设置抽象动作的出发状态、策略和终止条件，将该抽象动作模块加入机器人的可选动作集中，采用更新后的可选动作集控制移动机器人。本发明能够有效地创建抽象动作，机器人可以利用创建的抽象动作进行分层强化学习，从而加速机器人在复杂环境下的学习。
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