磁悬浮章动球轴承及其工作方法

    公开(公告)号:CN108317171B

    公开(公告)日:2023-04-07

    申请号:CN201810276869.7

    申请日:2018-03-30

    Applicant: 福州大学

    Abstract: 本发明涉及一种磁悬浮章动球轴承及其工作方法,磁悬浮章动球轴承包括轴承盖和位于轴承盖内的章动球,所述轴承盖包括轴承上盖、轴承下盖,轴承上盖和轴承下盖内均设置多个凹槽,凹槽内设永磁体二;章动球包括章动球体,章动球体固连多个章动输入轴,章动球体上设置多个凹槽,章动球体的凹槽内设永磁体一;轴承上盖和轴承下盖上的凹槽个数一致且位置相对,章动球体上的凹槽与轴承盖内的凹槽位置相对;永磁体一和永磁体二均径向充磁,永磁体一和永磁体二的相对面磁性相同。本发明球轴承采用永磁悬浮,具有无摩擦、无需润滑、噪音小、发热少及能效比高等优点,可实现章动传动,彻底解决了机械磨损的问题,极大程度上提高了球轴承的性能和寿命。

    三自由度可重构模块化机器人单元结构

    公开(公告)号:CN109352637A

    公开(公告)日:2019-02-19

    申请号:CN201811477540.3

    申请日:2018-12-05

    Applicant: 福州大学

    Inventor: 东辉 陈刚 孙浩

    Abstract: 本发明涉及一种三自由度可重构模块化机器人单元结构,包括球形壳体,所述球形壳体由旋转配合的上半球壳和下半球壳组成,所述上半球壳和下半球壳两者的中间均开设有槽口,所述上半球壳和下半球壳周侧设置有侧对接模块;所述上半球壳的槽口内铰接有上摆动架,所述上摆动架上端固定连接有上对接模块,所述下半球壳的槽口内铰接有下摆动架,所述下摆动架下端固定连接有下对接模块。本发明机器人单元结构具有三个自由度,提升了模块的灵活性,结构简单、可移植性好、便于安装和拆卸,便于控制,易于加工,可靠性好,可以广泛应用于场合。

    磁悬浮章动球轴承及其工作方法

    公开(公告)号:CN108317171A

    公开(公告)日:2018-07-24

    申请号:CN201810276869.7

    申请日:2018-03-30

    Applicant: 福州大学

    Abstract: 本发明涉及一种磁悬浮章动球轴承及其工作方法,磁悬浮章动球轴承包括轴承盖和位于轴承盖内的章动球,所述轴承盖包括轴承上盖、轴承下盖,轴承上盖和轴承下盖内均设置多个凹槽,凹槽内设永磁体二;章动球包括章动球体,章动球体固连多个章动输入轴,章动球体上设置多个凹槽,章动球体的凹槽内设永磁体一;轴承上盖和轴承下盖上的凹槽个数一致且位置相对,章动球体上的凹槽与轴承盖内的凹槽位置相对;永磁体一和永磁体二均径向充磁,永磁体一和永磁体二的相对面磁性相同。本发明球轴承采用永磁悬浮,具有无摩擦、无需润滑、噪音小、发热少及能效比高等优点,可实现章动传动,彻底解决了机械磨损的问题,极大程度上提高了球轴承的性能和寿命。

    胃癌神经浸润数字病理切片图像定位和分类方法及系统

    公开(公告)号:CN114612482B

    公开(公告)日:2024-06-07

    申请号:CN202210217663.3

    申请日:2022-03-08

    Abstract: 本发明提出一种胃癌神经浸润数字病理切片图像定位和分类方法及系统,首先将整张病理图像采用滑动窗口的方式切分小patch训练图像块;其次,构建并将训练图像块输入训练分割模型,分割胃癌细胞区域并输出胃癌细胞生成掩模,同时构建并将训练图像块输入DETR模型,检测神经区域对神经进行定位和分类;而后,基于胃癌分割模型的输出结果和DETR网络输出结果,将胃癌分割掩膜和神经检测结果图输入神经浸润判别网络,对神经区域与胃癌区域进行像素级别的重叠判别,若不存在重叠区域,则对该神经区域判别为正常神经区域,不对其进行定位和类别的呈现;若存在重叠区域,则判别是神经浸润,输出神经浸润的定位和分类结果;最后,将小patch图像块拼回原始大小图像输出。

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