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公开(公告)号：CN117360486A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311677370.4
申请日：2023-12-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴线控底盘的抗干扰直接横摆力矩控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立多轴线控底盘的二自由度模型，以描述不同转向模式下的各个轴转角关系；步骤S2：考虑参数扰动和外部干扰，构建多轴线控底盘动力学模型的一般状态空间形式；步骤S3：选取多轴线控底盘的状态误差构造滑模面，基于集总扰动的估计值和超螺旋控制理论，构建超螺旋滑模控制器来实现多轴线控底盘的直接横摆力矩控制。该方法有利于提高多轴线控底盘系统的横向稳定性和跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN117993587A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410152877.6
申请日：2024-02-02
Applicant: 福州大学
IPC: G06Q10/047 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及一种基于改进浣熊算法的能耗旅行商计算方法。以降低电动汽车在路径规划中的电量消耗为目标，建立了最小电量消耗旅行商问题(MPCTSP)的数学模型，并通过实验验证了模型的有效性。针对MPCTSP的特点，提出了一种改进长鼻浣熊优化算法(PCOA)进行求解。基于粒子群算法对长鼻浣熊的捕食策略进行改进，进而扩大搜索空间；同时引入局部最优解与全局最优解，加快算法寻优速度；引入变邻域搜索策略对长鼻浣熊躲避天敌的策略进行改进，防止算法陷入局部最优解。将所提算法与3种代表性算法在TSPLIB中10个不同规模的算例下进行大量实验，结果表明所提算法具有更优的求解性能。
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公开(公告)号：CN119511325A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411487288.X
申请日：2024-10-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于多轴转向车辆的多传感器融合定位方法，包括以下步骤：步骤S1：在多轴全轮转向车辆平台上安装多种传感器，采集IMU数据、激光雷达实时扫描点云、GNSS信号、各轮转角传感器读数和各轮轮速计读数，并对齐所有采集信号的时间戳。步骤S2：建立待估计状态的运动学模型，并根据IMU数据对激光雷达点云数据进行去畸变，实现点云的运动补偿。步骤S3：建立误差状态离散模型、激光雷达观测模型、多轴转向车辆运动学观测模型以及GNSS观测模型。步骤S4：考虑多轮非阿克曼转向造成的影响，提出自适应调整多轴转向车辆观测噪声协方差方法，从而保证底盘观测数据的正确加权。步骤S5：融合IMU、GNSS、激光雷达、多轴转向车辆各轮转角、转速观测信息，构建基于序贯的迭代误差状态卡尔曼滤波器，通过迭代计算得到最优定位估计结果。
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公开(公告)号：CN117784618B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410208229.8
申请日：2024-02-26
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于铰接式智能扫路机的循迹跟踪分层鲁棒控制方法，包括：S1、建立预瞄跟踪误差计算模型，并基于建立的预瞄跟踪误差计算模型计算跟踪误差指标；S2、建立考虑复杂不确定、时变干扰的动力学跟踪误差模型，基于动力学跟踪误差模型构建上层反干扰超螺旋解耦滑模跟踪控制器，输出目标铰接转角；S3、将目标铰接转角转换为转向助力油缸位移，建立比例阀控转向助力油缸的液压动力学模型，基于液压动力学模型构建下层自适应准滑模电液比例位置控制器，输出比例阀的驱动电压；S4、结合预瞄跟踪误差计算模型、上层控制器和下层控制器，对铰接式智能扫路机进行循迹跟踪分层鲁棒控制。该方法可提高铰接式智能扫路机的跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117369287B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311676134.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑系统不确定性、动态环境变化及时变外部干扰，建立多轴车辆动力学模型；步骤S2：根据所建立的系统模型，构建由标称控制律和切换控制律组成的鲁棒超螺旋滑模控制器；步骤S3：基于模型预测控制设计标称控制律，实现多轴车辆标称系统稳定控制；步骤S4：基于超螺旋滑模控制设计切换控制律，并构建其中的变增益函数，抑制系统内外扰动，削弱滑模控制抖振；步骤S5：优化选取多轴车辆系统的控制参数，以增强多轴车辆的跟踪控制性能。该方法可在面临外部干扰和系统不确定性情况下提高多轴车辆轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN118004148A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410153489.X
申请日：2024-02-04
Applicant: 福州大学
IPC: B60W30/045 , B60W50/00 , B60W10/20 , G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种考虑转向阻力能耗的节能多轴转向控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立多个模型系统，包括多轴转向车辆动力学模型、车轮运动模型、轮胎动力学模型以及车辆参考模型；步骤S2：基于多轴转向车辆动力学模型、车轮运动模型和轮胎动力学模型，构建多轴转向阻力能耗模型；步骤S3：结合多轴转向车辆动力学模型和车辆参考模型，构建准确跟踪参考状态的非奇异终端滑模控制律；步骤S4：基于二次规划优化算法，通过最小化转向阻力能耗实现节能多轴转角优化控制。该方法可在确保车辆横向稳定性的同时有效降低转向阻力能耗。
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公开(公告)号：CN117784618A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410208229.8
申请日：2024-02-26
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于铰接式智能扫路机的循迹跟踪分层鲁棒控制方法，包括：S1、建立预瞄跟踪误差计算模型，并基于建立的预瞄跟踪误差计算模型计算跟踪误差指标；S2、建立考虑复杂不确定、时变干扰的动力学跟踪误差模型，基于动力学跟踪误差模型构建上层反干扰超螺旋解耦滑模跟踪控制器，输出目标铰接转角；S3、将目标铰接转角转换为转向助力油缸位移，建立比例阀控转向助力油缸的液压动力学模型，基于液压动力学模型构建下层自适应准滑模电液比例位置控制器，输出比例阀的驱动电压；S4、结合预瞄跟踪误差计算模型、上层控制器和下层控制器，对铰接式智能扫路机进行循迹跟踪分层鲁棒控制。该方法可提高铰接式智能扫路机的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117369287A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311676134.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑系统不确定性、动态环境变化及时变外部干扰，建立多轴车辆动力学模型；步骤S2：根据所建立的系统模型，构建由标称控制律和切换控制律组成的鲁棒超螺旋滑模控制器；步骤S3：基于模型预测控制设计标称控制律，实现多轴车辆标称系统稳定控制；步骤S4：基于超螺旋滑模控制设计切换控制律，并构建其中的变增益函数，抑制系统内外扰动，削弱滑模控制抖振；步骤S5：优化选取多轴车辆系统的控制参数，以增强多轴车辆的跟踪控制性能。该方法可在面临外部干扰和系统不确定性情况下提高多轴车辆轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117309234A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311325750.1
申请日：2023-10-13
Applicant: 福州大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提供一种可调式车轮力传感器动静态标定装置及工作方法，包括：可调实验台架，自定心可调施力体，车轮力传感器，液压加载装置，水平液压缸限位夹具以及竖直液压缸限位夹具；可调实验台架包括，固定底架，旋转换向盘及外环定位滑块；自定心可调施力体包括内环定位连接件，施力体主体，定位棒及自定心旋转帽；液压加载装置包括后法兰液压缸，液压缸螺纹连接件，力传感器以及双头螺栓。为实现轮胎力传感器尺寸范围可调，本发明采用调节限位结构以及螺栓紧固结构，提高了标定过程的稳定性；同时提出了一种新型动态标定方法以及自定心结构，提高了车轮力传感器标定的精度，降低了标定成本。
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