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公开(公告)号：CN118004148A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410153489.X
申请日：2024-02-04
Applicant: 福州大学
IPC: B60W30/045 , B60W50/00 , B60W10/20 , G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种考虑转向阻力能耗的节能多轴转向控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立多个模型系统，包括多轴转向车辆动力学模型、车轮运动模型、轮胎动力学模型以及车辆参考模型；步骤S2：基于多轴转向车辆动力学模型、车轮运动模型和轮胎动力学模型，构建多轴转向阻力能耗模型；步骤S3：结合多轴转向车辆动力学模型和车辆参考模型，构建准确跟踪参考状态的非奇异终端滑模控制律；步骤S4：基于二次规划优化算法，通过最小化转向阻力能耗实现节能多轴转角优化控制。该方法可在确保车辆横向稳定性的同时有效降低转向阻力能耗。
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公开(公告)号：CN117369287A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311676134.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑系统不确定性、动态环境变化及时变外部干扰，建立多轴车辆动力学模型；步骤S2：根据所建立的系统模型，构建由标称控制律和切换控制律组成的鲁棒超螺旋滑模控制器；步骤S3：基于模型预测控制设计标称控制律，实现多轴车辆标称系统稳定控制；步骤S4：基于超螺旋滑模控制设计切换控制律，并构建其中的变增益函数，抑制系统内外扰动，削弱滑模控制抖振；步骤S5：优化选取多轴车辆系统的控制参数，以增强多轴车辆的跟踪控制性能。该方法可在面临外部干扰和系统不确定性情况下提高多轴车辆轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117369287B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311676134.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑系统不确定性、动态环境变化及时变外部干扰，建立多轴车辆动力学模型；步骤S2：根据所建立的系统模型，构建由标称控制律和切换控制律组成的鲁棒超螺旋滑模控制器；步骤S3：基于模型预测控制设计标称控制律，实现多轴车辆标称系统稳定控制；步骤S4：基于超螺旋滑模控制设计切换控制律，并构建其中的变增益函数，抑制系统内外扰动，削弱滑模控制抖振；步骤S5：优化选取多轴车辆系统的控制参数，以增强多轴车辆的跟踪控制性能。该方法可在面临外部干扰和系统不确定性情况下提高多轴车辆轨迹跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118605171A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410773296.4
申请日：2024-06-17
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制方法，包括考虑系统强动态非线性、道路不平整干扰及未知内外扰动，建立多轴转向车辆系统动力学方程及跟踪控制模型；再基于反双曲正弦函数设计新型扰动观测器，估计多轴转向车辆系统集总扰动；结合所设计的新型扰动观测器，构建由非奇异终端滑模标称控制律和超螺旋滑模切换控制律组成的超螺旋终端滑模控制器，以抑制系统集总扰动，削弱系统控制抖振；考虑车辆转向效率及轮胎负荷率，基于二次规划算法优化分配多轴转向车辆各轴车轮转角,本发明能够实现估计并补偿车辆参数变动、系统强动态非线性、道路不平整干扰等内外扰动，优化分配各轴车轮转角以提高多轴转向车辆轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN116279806A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310062719.7
申请日：2023-01-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种可提升行驶安全性的多轴线控底盘及其协调控制方法，包括：车架；悬架系统；线控制动、独立转向和驱动装置；信号采集和无线遥控装置；匹配上述结构，在低速阶段，线控底盘根据行驶的目标轨迹曲率和障碍物距离控制线控独立轮转向装置，采用多种转向模式切换组合并通过电动伺服缸独立精准控制转角进行安全高效转向行驶，轮毂电机采用平均转矩控制避免频繁调整转矩带来的能耗；在高速阶段，线控轮毂电机控制装置应用高鲁棒性的模糊滑模控制器进行差异化转矩控制，调整线控底盘的转向姿态并提高轨迹跟踪精度；应用无线遥控和线控转向驱动装置相结合进行协调控制，提高线控底盘在全路面工况下的转向安全性和狭窄路况的安全通过能力。
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公开(公告)号：CN118584957A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410633914.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于障碍函数的神经网络自适应多轴车辆跟踪控制方法及系统，系统包括数据采集模块、理想状态计算模块、车辆运动控制模块和神经网络近似模块；该方法通过数据采集模块根据整车传感器采集车辆状态、位置信息，然后通过车辆运动控制模块，建立考虑系统参数不确定性、道路不平整性及未知外扰动的多轴转向车辆系统动力学模型及状态跟踪控制模型；根据建立的状态跟踪控制模型，构建基于障碍函数的自适应积分滑模抗干扰控制器，避免未知干扰对控制性能的影响，削弱滑模抖振现象；最后通过神经网络近似模块近似系统未知部分，提高控制器的鲁棒性，同时考虑网络效率设计在线网络权重自适应律，提高多轴转向车辆跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117360486A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311677370.4
申请日：2023-12-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴线控底盘的抗干扰直接横摆力矩控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立多轴线控底盘的二自由度模型，以描述不同转向模式下的各个轴转角关系；步骤S2：考虑参数扰动和外部干扰，构建多轴线控底盘动力学模型的一般状态空间形式；步骤S3：选取多轴线控底盘的状态误差构造滑模面，基于集总扰动的估计值和超螺旋控制理论，构建超螺旋滑模控制器来实现多轴线控底盘的直接横摆力矩控制。该方法有利于提高多轴线控底盘系统的横向稳定性和跟踪控制性能。
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