公开(公告)号：CN1216454A

公开(公告)日：1999-05-12

申请号：CN97193955.1

申请日：1997-02-19

Applicant: 电脑动作公司

Inventor： Y·王 ,  D·R·乌克尔 ,  K·P·拉拜 ,  J·维尔森 ,  S·乔丹 ,  J·赖特 ,  M·戈道斯

IPC: A61B17/00

CPC classification number: B25J9/1689 ,  A61B17/0469 ,  A61B17/11 ,  A61B17/29 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B34/75 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B46/10 ,  A61B50/00 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2017/0046 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2017/1107 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/2927 ,  A61B2017/2929 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  G05B2219/45119

Abstract: 本发明是一个进行最小侵入性手术的系统(10)。该系统包括与一对机械臂(16,18)连接的一对手术器械。这些器械(22,24)具有能够被操作来抓取和缝合组织的末端操作装置。该机械臂通过一个控制器与一对主操作手柄(50,52)联结。手柄可以由外科医生移动来产生末端操作装置的一个相应移动。手柄的移动是成比例的,所以末端操作装置的相应的移动是不同的,通常小于医生手的移动。比例因子是可调的,这样外科医生可以控制末端操作装置的移动结果。末端操作装置的移动可以通过一个输入键控制,这样只有外科医生压下输入键时末端操作装置才动作。输入键允许医生不移动末端操作装置来调节手柄的位置,所以手柄可以移动到一个舒适的位置。