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公开(公告)号：CN117823576A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311604083.0
申请日：2023-11-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H1/28 , F16H49/00 , G01M13/028 , G01M13/025 , H02K7/18 , H02J7/14 , G08B21/18
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器及其寿命判断方法、机器人，解决了现有技术中无法对减速器的真实有效的寿命进行预警检测而使减速器失效造成安全事故及重大经济损失的问题。谐波减速器包括刚轮、柔轮、波发生器和预警装置，所述柔轮套设在所述波发生器外周，所述柔轮与所述刚轮啮合，且在所述柔轮和所述刚轮中的一个构成固定部件且另一个构成输出部件。本发明的谐波减速器及其寿命判断方法、机器人，预警装置能够获取谐波减速器的角度数据信号，并根据角度数据信号进行传动误差特征频率分析获取二倍频率的幅值，并与预设值进行比较，预警装置能够在二倍频率幅值超过预设值(也即谐波减速器性能失真、整机寿命即将失效)时进行寿命失效预警，避免了减速器失效而造成安全事故及重大经济损失，保证了谐波减速器的工作可靠。
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公开(公告)号：CN115789183A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211544571.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器。该谐波减速器包括刚轮(1)、柔轮(2)和波发生器(3)，柔轮(2)套设在波发生器(3)外周，柔轮(2)与刚轮(1)啮合，波发生器(3)包括输入轴(4)、滑块(5)和柔性轴承(9)，多个滑块(5)在输入轴(4)的外周沿圆周排布，多个滑块(5)在空载状态下组合后的外轮廓为凸轮轮廓，柔轮(2)套设在柔性轴承(9)外周，在波发生器(3)的长轴两侧角度θ范围内，至少一个滑块(5)的内周壁包括凹弧段(6)，输入轴(4)对应该滑块(5)的外周壁具有与凹弧段(6)相适配的弧形凸起(7)。根据本发明的谐波减速器，能够在受到异常冲击载荷时实现自我保护，防止柔轮过载撕裂。
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公开(公告)号：CN115750730A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211511276.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H55/17 , F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 本发明提供了一种刚轮结构及包含其的谐振减速器，涉及减速器技术领域，解决了谐振减速器中对柔轮进行变位处理，强度降低、易失效的技术问题。该刚轮结构包括与平直齿柔轮啮合连接的刚轮，刚轮与柔轮接触的表面沿轴向依次包括前截面、中间截面和后截面，前截面为变位修型结构；后截面为变位修型结构；中间截面为平直齿段结构。本发明是基于柔轮变形理论，而设计的具有空间齿廓的新结构刚轮，同时使用平直齿柔轮，通过设计刚轮的空间立体齿廓参数，使柔轮齿圈厚度一致，提高柔轮强度，延长减速器寿命，提高减速器负载能力；同时使得刚柔轮齿在轴向上的啮合深度保持一致，提高啮合性能和传动精度；在较大负载时使柔轮齿啮入顺利不发生干涉。
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公开(公告)号：CN115654100A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211351739.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种刚轮及具有其的谐波减速器，所述刚轮，用于谐波减速器，包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮通过第一紧固件固定，第一齿轮和第二齿轮之间设有调节组件，第一齿轮的厚度大于第二齿轮的厚度，第一齿轮上设有第一固定槽，调节组件嵌于第一固定槽中，调节组件分别连接第一齿轮和第二齿轮以允许第二齿轮相对第一齿轮转动。根据本发明的刚轮，在与柔轮啮合时，能够消除轮齿侧隙，提高刚轮和柔轮组合的齿轮副的啮合传动效率，同时能够减少齿轮副的磨损，提高刚轮和柔轮的使用寿命，进而提高谐波减速器的整机使用寿命。
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公开(公告)号：CN115264027A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211013660.4
申请日：2022-08-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种波发生器和谐波减速器，波发生器包括：柔性轴承外圈、凸轮和滚珠，柔性轴承外圈为环状结构且套设于凸轮的外周，滚珠位于柔性轴承外圈与凸轮之间，柔性轴承外圈的内周与滚珠接触，凸轮的外周与滚珠接触，使得滚珠能在柔性轴承外圈与凸轮之间滚动；凸轮的外周且与滚珠相接的位置设置有第一凹槽，第一凹槽中设置有热敏结构，热敏结构由热敏材料制成，且热敏结构能够在凸轮受热温度升高时发生膨胀，进而撑开第一凹槽的空间，使得滚珠落入第一凹槽中的部分体积增大。根据本发明能够保证柔性轴承内部的游隙维持在最佳的工作范围内，减小波发生器与柔轮之间的磨损，提高波发生器的运行稳定性，有效提高柔性齿轮的工作性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119554319A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411738626.2
申请日：2024-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种柔性轴承、减速器及机器人，柔性轴承包括轴承内圈、轴承外圈以及第一滚珠，轴承外圈套设在轴承内圈上且两者之间设置第一滚珠；轴承外圈包括第一外圈，第一外圈具有外球面。通过第一滚珠在轴承内圈和轴承外圈之间的滚动，能够将轴与孔的滑动摩擦转变为滚动摩擦，从而减小摩擦阻力和磨损。重要的是，本发明中的轴承外圈包括第一外圈，第一外圈具有外球面。这样，当该柔性轴承应用在谐波减速器中时，该外球面能够与柔轮的内孔配合，可以将传统的旋转滑动摩擦转变为滚动摩擦，降低柔轮内孔与轴承外圈因相对位移而产生的摩擦力，从而消除轴向力对轴承结构的影响，避免柔性轴承和凸轮产生轴向移动，提升减速器承载能力和寿命。
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公开(公告)号：CN117685350A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311751619.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速机构、谐波减速器和机器人，其中，谐波减速机构，其包括柔轮、刚轮和波发生器，所述柔轮套设在波发生器上，所述刚轮套设在柔轮上、且与柔轮啮合；所述谐波减速机构的减速比为i，波发生器的最大变形量为ω0，柔轮的模数为m；其中，a*i+b≤ω0/m≤a*i+c，a∈[0.002,0.004]，b∈[0.6,0.7]，c∈[0.8,1]，ω0和m的单位均为毫米；当ω0＜m时，所述柔轮与刚轮之间无侧隙啮合；当ω0＞m时，所述柔轮与刚轮之间无干涉啮合。根据本发明的技术方案，可以保证在不同的减速比下，柔轮既具有较好的啮合质量，又不容易发生损坏。
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公开(公告)号：CN117419143A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311389854.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/08 , B25J9/10
Abstract: 本申请涉及一种谐波减速器和具有其的机器人，谐波减速器包括柔性齿轮、刚性齿轮、驱动件，所述刚性齿轮外套于所述柔性齿轮；所述驱动件设于所述刚性齿轮，当所述驱动件与所述柔性齿轮产生吸引力时，所述驱动件吸引所述柔性齿轮以使所述柔性齿轮变形，使得所述刚性齿轮和所述柔性齿轮啮合连接。由此，通过设置驱动件，驱动件可以对柔性齿轮产生吸引力来驱动柔性齿轮变形来传递扭矩，进而可以省略波发生器和电机驱动的设置，降低传动误差，提高输出精度，同时，可以消除电机与波发生器连接引入的偏心误差，以进一步提高输出精度。此外，还可以利于简化谐波减速器的结构，降低谐波减速器的重量和成本，利于谐波减速器的小型化设计和灵活应用。
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公开(公告)号：CN116164085A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211552318.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H1/32 , F16H57/04 , F16H57/021
Abstract: 本发明涉及一种谐波齿轮传动装置、谐波齿轮减速器及工业机械人。谐波齿轮传动装置包括：刚性齿轮，具有第一环形齿；柔性齿轮，具有第二环形齿和第一配合面，柔性齿轮与刚性齿轮环套设置，并能够使第一环形齿和第二环形齿啮合；波发生器，与柔性齿轮环套设置，波发生器具有与第一配合面相对的第二配合面，并能够使部分第二配合面与第一配合面滑动配合，第一配合面和第二配合面之间形成有大小变化的间隙，间隙中填充有润滑剂，其中，在波发生器转动时，波发生器的部分第二配合面相对第一配合面滑动，使柔性齿轮形变以使第一环形齿和第二环形齿部分啮合。
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公开(公告)号：CN115559996A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211281437.8
申请日：2022-10-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种柔性轴承、波发生器、谐波减速器及传动装置,该保持架包括同轴设置的柔性内圈和柔性外圈，柔性内圈和柔性外圈分别呈椭圆形结构设置于凸轮外周；保持架，设置于柔性内圈和柔性外圈之间，保持架包括环形本体，环形本体的圆周方向设置有间隔分布的多个引导兜孔；多个滚动元件，滚动元件可转动地设置于引导兜孔内，其中，位于柔性内圈和柔性外圈的长轴两端的引导兜孔的密度大于位于柔性内圈和柔性外圈的短轴两端的引导兜孔的密度。引导兜孔在长轴附近较多，使长轴附近排布较多的滚动元件，短轴附近较少，使短轴附近滚动元件变的稀疏，在同样负载的情况下，单个滚动元件所受接触应力减小，从而整机寿命得到提升。
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