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公开(公告)号：CN117114958A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311149735.6
申请日：2023-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于视觉处理的插装方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括对第一部件图像进行解析，得到第一部件图像上的各第一元素特征的第一坐标，对第二部件图像进行解析，得到第二部件图像上的各第二元素特征的第二坐标；将第一坐标和第二坐标分别转换为基于机器人坐标系的第三坐标和第四坐标；将第三坐标与第四坐标在机器人坐标系上进行直线拟合，计算第三坐标与第四坐标的偏差量；根据偏差量计算得到机器人的插装补偿量，基于插装补偿量对第一部件和第二部件进行插装。通过对第一元素特征的坐标以及第二元素特征的坐标进行直线拟合，准确计算出两个坐标的偏差量，对机器人的插装位置进行补偿，实现了异形插件对电路板的精准插装。
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公开(公告)号：CN117167936A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310978056.3
申请日：2023-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种空调的检测方法、装置及系统、存储介质、电子装置。其中，该方法包括：获取目标图像和模板图像，目标图像是对待检测的目标空调内机进行图像采集得到的，模板图像为用于进行参考的参考空调内机的图像；通过对比目标图像和模板图像，确定目标图像中目标空调内机与模板图像中参考空调内机之间的位置差异信息；根据位置差异信息对机器人进行姿态调整，之后通过机器人对目标空调内机进行检测，从而可以通过自动化的方式完成空调检测，可以解决相关技术中空调检测的效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115731291A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211429275.8
申请日：2022-11-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了基于环境特征的定位方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取用户所在的第一位置区域；获取第一位置区域对应的包括第一位置区域中各个预设位置点的各个预设方向的视点图像特征数据的区域图像特征集；获取待定位用户的用户视点图像，并根据用户视点图像与区域图像特征集中各视点图像特征数据的相似度确定出匹配的目标视点图像特征数据；将目标视点图像特征数据对应的位置点和方向确定为用户的位置点和方向。本发明基于在局部空间中四周环境特征往往不同，在确定用户所在的第一位置区域的基础上通过图像特征匹配的方式对用户的位置进行进一步的确定，提高了定位过程中的准确性和可控性，实现了用户的位置和朝向的确定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119722582A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411684273.2
申请日：2024-11-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明实施例提供了一种器件缺陷检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：获取器件样本图像；将器件样本图像输入待训练的器件缺陷检测模型，得到器件缺陷检测模型输出的不同时刻对应的预测类别和预测概率；根据预测类别和预测概率确定器件缺陷检测模型的预测变化；根据预测变化更新器件样本图像对应的权重；根据更新权重的器件样本图像训练器件缺陷检测模型；当器件缺陷检测模型满足预设收敛条件时，得到训练完成的目标器件缺陷检测模型。本发明实施例可以在正常器件样本图像和缺陷器件样本图像的数量不同的情况下，对于学习难度高的少数类别，动态分配比较高的权重，提高器件缺陷检测模型在少数类别上的识别性能。
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公开(公告)号：CN119477984A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411573790.2
申请日：2024-11-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/246 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本申请涉及一种物体追踪方法、装置、自动化生产系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，包括获取区域环境信息，对区域环境信息进行彩色化处理，并基于参照信息确定标注后的区域环境信息内的待追踪目标。根据待追踪目标生成特征图系，对比参照信息与特征图系，确定待追踪目标与目标物体的一致性，在一致性满足设定阈值的情况下，对待追踪目标进行追踪。其中，区域环境信息包括目标物体信息和目标物体所处场景的场景信息，参照信息包括目标物体参考信息。通过使用彩色化处理对待追踪目标进行标识，使其区分于背景，减少追踪丢失或追踪不全的问题，还通过生成特征图系进一步将待追踪目标与目标物体比对，有利于保障追踪的准确性。
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公开(公告)号：CN118789259A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410953676.6
申请日：2024-07-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空调两器的插弯头处理方法及装置。其中，该方法包括：获取空调两器的蒸发器管口图像、冷凝器管口图像以及弯头的弯头管口图像；采用自适应圆拟合方式对蒸发器的管口一定位得到管口一的管口圆一，采用自适应圆拟合方式对冷凝器的管口二进行定位得到管口二的管口圆二，并采用自适应圆拟合方式对弯头的管口三进行定位，得到管口三的管口圆三；根据管口圆一、管口圆二以及管口圆三确定需要插装弯头的位置信息；控制插弯头机按照位置信息对空调两器执行插弯头操作。本发明解决了相关技术中在空调两器进行弯头插装时，通常采用粗定位方式对两器管口和弯头管口进行定位，定位精度较低，无法实现弯头的精准插入，可靠性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116551701B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310839810.5
申请日：2023-07-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待识别工件对应的当前图像，对当前图像进行特征融合处理，得到当前融合图像；确定待识别工件对应的目标模板图像，并查找对目标模板图像进行特征融合处理而得到的目标融合图像；根据当前融合图像与目标融合图像的匹配结果，确定待识别工件的位置信息和角度信息；根据位置信息和角度信息，调整机器人的位姿，并控制机器人对待识别工件执行预设操作。如此对当前图像和目标模板图像分别进行特征融合处理，可以有效提取当前图像中的边缘轮廓特征、目标模板图像中的边缘轮廓特征，可以提高当前融合图像与目标融合图像的匹配准确率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116551701A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310839810.5
申请日：2023-07-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待识别工件对应的当前图像，对当前图像进行特征融合处理，得到当前融合图像；确定待识别工件对应的目标模板图像，并查找对目标模板图像进行特征融合处理而得到的目标融合图像；根据当前融合图像与目标融合图像的匹配结果，确定待识别工件的位置信息和角度信息；根据位置信息和角度信息，调整机器人的位姿，并控制机器人对待识别工件执行预设操作。如此对当前图像和目标模板图像分别进行特征融合处理，可以有效提取当前图像中的边缘轮廓特征、目标模板图像中的边缘轮廓特征，可以提高当前融合图像与目标融合图像的匹配准确率和鲁棒性。
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