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公开(公告)号：CN115157254B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210844951.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种指令生成模型训练方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过将数据集合输入初始模型，数据集合中包括第一指令；利用初始模型从所述第一指令中提取文本特征；确定文本特征对应的隐含层状态序列；对所述隐含层状态序列进行编码，得到预设长度的语义编码向量；根据所述语义编码向量、所述文本特征和所述隐含层状态序列确定所述第一指令对应的输出指令；当所述输出指令和第二指令的相似度大于设定阈值时，确定所述初始模型训练完成，得到训练好的指令生成模型。由此，可以实现通过指令生成模型将用户输入的模糊描述的指令生成机器人指令，达到快速简单编程的目的，简化了机器人编程和控制的过程，提高了指令生成的效率。
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公开(公告)号：CN114102581A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111266685.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请是关于一种机械臂姿态检测方法和装置。该方法包括以下步骤：获取机械臂上N个动态检测点在Ti时刻的N个检测位置坐标；所述N为大于或等于一的整数；其中，一个动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标根据两个蓝牙模块分别在两个静态接收点的检测数据计算得到；获取所述机械臂在所述Ti时刻的N个预设位置坐标；根据N个所述检测位置坐标和N个所述预设位置坐标确定所述机械臂是否出现姿态偏差。本申请根据同一动态检测点在示教器训练时记录的Ti时刻的预设位置坐标和该动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标进行比对，进而确认该动态检测点是否偏离了预设位置坐标，即机械臂是否出现姿态偏差，进而防止该机械臂在进行自动化操作时出现错误操作。
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公开(公告)号：CN113941994A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111303048.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种示教器的控制方法、装置、存储介质及示教器，属于机器人控制领域。本申请在示教器背面的使能按钮的基础上，在其正面新增一个使能按钮，通过传感器开关模块自动检测示教器的使用状态，在使用状态为握持状态时，激活背面的使能按钮，在使用状态为放置状态时，激活正面的使能按钮。这样操作人员可以在示教器处于放置状态时进行使能操作，减轻操作人员的操作负担，增加操作的便捷性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114102581B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111266685.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请是关于一种机械臂姿态检测方法和装置。该方法包括以下步骤：获取机械臂上N个动态检测点在Ti时刻的N个检测位置坐标；所述N为大于或等于一的整数；其中，一个动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标根据两个蓝牙模块分别在两个静态接收点的检测数据计算得到；获取所述机械臂在所述Ti时刻的N个预设位置坐标；根据N个所述检测位置坐标和N个所述预设位置坐标确定所述机械臂是否出现姿态偏差。本申请根据同一动态检测点在示教器训练时记录的Ti时刻的预设位置坐标和该动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标进行比对，进而确认该动态检测点是否偏离了预设位置坐标，即机械臂是否出现姿态偏差，进而防止该机械臂在进行自动化操作时出现错误操作。
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公开(公告)号：CN114995203A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210816067.7
申请日：2022-07-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质及控制器，该方法包括：在机器人处于外部自动模式，且当示教器与机器人建立通信连接的情况下，确定第一运行模式、第二运行模式，其中，第一运行模式为示教器欲控制机器人进入的运行模式，第二运行模式为控制器欲控制机器人进入的运行模式，至少根据机器人的状态，确定机器人进入第一运行模式或者第二运行模式。从而实现了在机器人处于外部自动模式的情况下，还能使机器人按照示教器的指示运行，进而示教器依旧能够参与控制机器人，从而解决了现有方案在切换至外部自动模式后只能通过调节与机器人电连接的开关的位置以选择控制器控制机器人的运行模式的问题。
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公开(公告)号：CN113941994B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111303048.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种示教器的控制方法、装置、存储介质及示教器，属于机器人控制领域。本申请在示教器背面的使能按钮的基础上，在其正面新增一个使能按钮，通过传感器开关模块自动检测示教器的使用状态，在使用状态为握持状态时，激活背面的使能按钮，在使用状态为放置状态时，激活正面的使能按钮。这样操作人员可以在示教器处于放置状态时进行使能操作，减轻操作人员的操作负担，增加操作的便捷性。
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公开(公告)号：CN115157254A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210844951.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种指令生成模型训练方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过将数据集合输入初始模型，数据集合中包括第一指令；利用初始模型从所述第一指令中提取文本特征；确定文本特征对应的隐含层状态序列；对所述隐含层状态序列进行编码，得到预设长度的语义编码向量；根据所述语义编码向量、所述文本特征和所述隐含层状态序列确定所述第一指令对应的输出指令；当所述输出指令和第二指令的相似度大于设定阈值时，确定所述初始模型训练完成，得到训练好的指令生成模型。由此，可以实现通过指令生成模型将用户输入的模糊描述的指令生成机器人指令，达到快速简单编程的目的，简化了机器人编程和控制的过程，提高了指令生成的效率。
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