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公开(公告)号：CN115133835A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210957186.4
申请日：2022-08-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种空间矢量脉宽调制方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取三相电压，三相电压包括第一相电压、第二相电压以及第三相电压；对第一相电压、第二相电压以及第三相电压进行排序，得到排序结果；根据排序结果、母线电压以及调制周期采样时间确定第一开关时间、第二开关时间以及第三开关时间；根据预设的排序结果与各相开关管开关时间的对应关系确定第一相开关管开关时间、第二相开关管开关时间以及第三相开关管开关时间；根据第一相开关管开关时间、第二相开关管开关时间以及第三相开关管开关时间生成脉宽调制信号。本发明实施例可以根据三相电压的大小关系直接推导出开关管的开关时间，提高了交流调速系统的响应速度。
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公开(公告)号：CN113778485B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202111045003.3
申请日：2021-09-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种电子芯片的系统运行方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：在电子芯片系统上电后，获取存储的第一校验值和第二校验值；其中，第一校验值为上位机对用户程序进行校验计算并发送给电子芯片的校验值，第二校验值为电子芯片对上一次更新成功的用户程序进行校验计算得出的校验值；若第一校验值和第二校验值一致，则进入用户程序；若不一致，则跳转至Bootloader程序，并利用Bootloader程序更新第一CPU的用户程序。本方法避免了在系统上电后等待上位机的用户指令和人为选择的反应时间，提高了电子芯片的系统运行效率。
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公开(公告)号：CN118024259A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410369382.9
申请日：2024-03-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制参数的调节方法、装置和系统，该方法包括：获取位移传感器采集的机器人的位移波形，位移传感器安装至机器人的边缘点上，机器人的边缘点为机器人的运动方向与机器人的外壳的一个交点；至少确定位移波形中是否存在超调现象；在确定位移波形中存在超调现象的情况下，将位置环增益调节为预设倍数与当前的位置环增益的乘积，以降低在当前时刻之后的位移波形中再次出现超调现象的概率。解决了由于同一条件下机器人末端的位置波形和电机端的位置波形差别较大，电机端的位置波形并不能完全反应机器人的实际运行情况，从而造成机器人的实际位移的误差超过了容许误差范围的问题。
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公开(公告)号：CN113741350B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110977154.6
申请日：2021-08-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了基于双编码器反馈的伺服控制系统、方法及用电设备，伺服控制系统包括：电机、通过驱动器控制电机工作状态的控制器、采集电机的位置信息及速度信息反馈给控制器的第一编码器和第二编码器，第一编码器的精度高于第二编码器，第二编码器的通信速率高于第一编码器，第一编码器和第二编码器同时获取电机的位置信息及速度信息，第一编码器反馈的速度信息用于速度环Ki的运算，第二编码器反馈的速度信息用于速度环Kp的运算，控制器选择第一编码器和第二编码器其中一个反馈的位置信息。本发明将两个编码器的反馈信息同时作用于速度环和位置环，有效的提高伺服系统的影响速度，消除静态误差，提高系统稳定性。
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公开(公告)号：CN113778485A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111045003.3
申请日：2021-09-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种电子芯片的系统运行方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：在电子芯片系统上电后，获取存储的第一校验值和第二校验值；其中，第一校验值为上位机对用户程序进行校验计算并发送给电子芯片的校验值，第二校验值为电子芯片对上一次更新成功的用户程序进行校验计算得出的校验值；若第一校验值和第二校验值一致，则进入用户程序；若不一致，则跳转至Bootloader程序，并利用Bootloader程序更新第一CPU的用户程序。本方法避免了在系统上电后等待上位机的用户指令和人为选择的反应时间，提高了电子芯片的系统运行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113612421A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110887941.1
申请日：2021-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种制动电路控制方法、装置、存储介质及伺服电机，所述方法包括：根据直流侧母线电压确定当前待输出的所述制动电路的开关管驱动信号；获取第一预设时长内的第一开关管累计开通时间和第二开关管累计开通时间的累计开通时间之和；根据所述累计开通时间之和是否大于放电电阻不过载的最长总开通时间，确定输出所述开关管驱动信号或者修正所述开关管驱动信号；其中，若判断所述开通时间之和大于所述最长总开通时间，则输出所述开关管驱动信号；若判断所述开通时间之和小于等于所述最长总开通时间，则修正所述开关管驱动信号。本发明提供的方案能够达到同时控制制动电路和保护制动电阻的目的。
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公开(公告)号：CN117666748A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311709979.5
申请日：2023-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种掉电延时电路、系统及控制器，所述掉电延时电路包括控制模块和储能模块；所述控制模块的输入端与供电电源连接，用于进行掉电检测；所述储能模块的一输入端与所述供电电源连接，所述储能模块的另一输入端与所述控制模块的输出端连接，所述储能模块的输出端与后级电路连接；其中，当所述供电电源掉电时，所述控制模块控制所述储能模块为所述后级电路供电，当完成数据存储时，所述控制模块控制所述储能模块停止供电。本发明不仅可以在掉电时为后级电路供电，还可以在后级电路完成数据存储后，停止供电，避免电压过低对后级电路造成冲击。
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公开(公告)号：CN116545304A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310426443.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机的控制装置、方法和系统。其中所述控制装置用于对伺服电机的速度进行闭环控制，控制装置设有速度环增益关于电机速度的平滑切换函数，控制装置被设计为：获取伺服电机的当前电机速度；根据平滑切换函数确定与当前电机速度对应的速度环增益。本发明通过将在伺服系统三环中速度环路的速度环增益与电机速度进行关联，能够使得速度环增益进行高低增益切换，同时满足高速时的动态响应性能需求和低速时的稳定性需求，并且增益为与速度挂钩的平滑切换，不会出现增益跳变导致速度跟随出现异常。
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公开(公告)号：CN116038706A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310037265.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人的碰撞检测方法、设备和机器人，该方法包括：实时检测机器人工作时的关节电流和位置偏差，当所述关节电流的变化率大于预设阈值并且位置偏差大于预设阈值时，确定机器人发生突然施加的力的碰撞；以及实时检测机器人工作时关节扭矩，当所述关节扭矩超过机器人的最大限制转矩阈值时，确定机器人发生缓慢施加力的碰撞；其中所述位置偏差为机器人运行过程中采集的位置给定和位置反馈的偏差。本发明通过对机器人关节电流变化率、修正后的位置差值、运行中最大转限制构成的碰撞检测功能，使机器人在运行过程中有更加准确的碰撞检测判断，并且大大减轻由于碰撞对电机造成的压紧力。
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公开(公告)号：CN113741350A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110977154.6
申请日：2021-08-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了基于双编码器反馈的伺服控制系统、方法及用电设备，伺服控制系统包括：电机、通过驱动器控制电机工作状态的控制器、采集电机的位置信息及速度信息反馈给控制器的第一编码器和第二编码器，第一编码器的精度高于第二编码器，第二编码器的通信速率高于第一编码器，第一编码器和第二编码器同时获取电机的位置信息及速度信息，第一编码器反馈的速度信息用于速度环Ki的运算，第二编码器反馈的速度信息用于速度环Kp的运算，控制器选择第一编码器和第二编码器其中一个反馈的位置信息。本发明将两个编码器的反馈信息同时作用于速度环和位置环，有效的提高伺服系统的影响速度，消除静态误差，提高系统稳定性。
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