公开(公告)号：CN108704214B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN201810398783.1

申请日：2018-04-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  刘海洋 ,  黄达 ,  于昊洋 ,  胡新宇 ,  关博 ,  田贺锁 ,  常晶媛

IPC: A61M25/082 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转机构及推进装置，推进装置包括旋转机构、夹持机构、固定机构和移动机构；旋转机构包括旋转电机、主动带轮、张紧带轮、限位偏心轮和五个滚针轴承组件。夹持机构包括夹持转动轴、夹持爪、夹持爪套、夹持弹簧；固定机构包括：固定指导轨、固定指滑块、固定指滑动底座和电机摩擦轮导向座、弹簧导杆、固定指电机、固定指偏心轮、活动橡胶块和固定橡胶块；通过固定指偏心轮驱动固定指滑动底座运动使活动橡胶块与固定橡胶块夹紧或分开；移动机构驱动旋转机构和夹持机构靠近或远离固定机构运动。本发明夹持机构的夹持主体组件方便拆卸、便于消毒、夹持爪不会打滑。

公开(公告)号：CN110339021A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201910698534.9

申请日：2019-07-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  田宇 ,  牛宝山 ,  田贺锁 ,  严浩 ,  关博 ,  于昊洋 ,  胡新宇

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种三自由度手腕康复机器人，包括固定座、内旋/外旋机构、掌屈/背屈机构、内收/外展机构和把手组件，内旋/外旋机构包括：第一电机、齿轮轴、半圆大齿轮以及小臂支撑组件；掌屈/背屈机构包括第一连杆架、第二电机、主动锥齿轮、动锥齿轮、第二连杆架；内收/外展机构包括第三电机、主动带轮以及从动带轮；把手组件固定安装在从动带轮的转轴上。本发明通过简单的结构能够实现三自由度手腕康复训练，安装在桌面上就能进行康复训练，且同一台机器能够实现左右手的康复训练，成本低，适合家庭推广使用。

公开(公告)号：CN109821138A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910085186.8

申请日：2019-01-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  关博 ,  于昊洋 ,  胡新宇 ,  闫勇敢 ,  靳振楠 ,  孙博文 ,  李双双

IPC: A61M25/082 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台包括第一位移工作台和第二位移工作台，所述微调装置和导管夹持旋捻装置安装在第一位移工作台上，所述导丝夹持旋捻装置安装在第二位移工作台上；所述第一位移工作台设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动第二位移工作台移动的平台位移机构，所述第二位移工作台设有带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构。本发明的导管位移机构、平台位移机构及导丝位移机构可同步移动或单独移动，即可方便于导管和/或导丝向血管内同步或独立递送。

公开(公告)号：CN109821137A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910084976.4

申请日：2019-01-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  关博 ,  牛宝山 ,  于昊洋 ,  胡新宇 ,  田宇 ,  闫勇敢 ,  田贺锁

IPC: A61M25/082 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台上安装有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构；所述导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置均包括齿轮传动机构、驱动齿轮传动机构转动的旋捻电机、连接于齿轮传动机构并相互压合的第一旋捻辊子和第二旋捻辊子、啮合传动于齿轮传动机构的第三旋捻辊子以及带动第三旋捻辊子聚拢或分离于第一旋捻辊子和第二旋捻辊子的张合装置；三个旋捻辊子能够以相同转速和转向转动。本发明能够方便于夹紧导管和导丝并能够调整导管和导丝递送方向。

公开(公告)号：CN110151310B

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201910445602.0

申请日：2019-05-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  黄达 ,  孙博文 ,  于昊洋 ,  关博 ,  胡新宇 ,  闫勇敢 ,  苏博文

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明公开一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，可以包括底座、第一导轨、第一滑块、同步带固定板、摆动座安装架、摆动座、旋转电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮以及夹丝杆；夹丝杆的内部开有偏心通孔，夹丝杆的前端具有凸起，夹丝杆的前端套设有夹丝端盖，夹丝端盖包括盖部、外筒部以及凸缘，凸起与凸缘之间设置有开合弹簧，盖部具有与偏心通孔不同心的端盖通孔；还包括带轮座、移动电机、主动带轮、从动带轮以及同步带；同步带与同步带固定板固定连接。本发明通过夹丝杆和夹丝端盖上的偏心通孔和端盖通孔不同心能够保证将导管和导丝夹紧，通过移动电机和旋转电机分别实现导管和导丝的轴向进退和周向旋转。

公开(公告)号：CN109771222A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910236546.X

申请日：2019-03-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  牛宝山 ,  关博 ,  李云贵 ,  严浩 ,  田宇 ,  胡新宇 ,  张楠

IPC: A61H1/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开一种具有内收外展功能的手指康复机器人，涉及康复医疗设备技术领域，包括机架、四指屈曲/伸展运动组件、四指内收/外展运动组件、拇指运动组件和小臂支撑组件；四指屈曲/伸展运动组件包括直线滑台底板、曲展电机以及丝杠螺母机构；丝杠螺母机构的丝杠上方设有手指运动轨迹约束板；四指内收/外展运动组件包括收展电机、摆动拨盘、短连杆和长连杆；拇指运动组件包括拇指运动电机、拇指运动主动带轮、拇指运动同步带、拇指运动从动带轮、以及拇指套组件；本发明能够实现四指的屈曲/伸展运动，四指的内收/外展运动，机构柔性好，不会造成二次伤害，康复效果好，且性价比高。

公开(公告)号：CN110339021B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN201910698534.9

申请日：2019-07-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  田宇 ,  牛宝山 ,  田贺锁 ,  严浩 ,  关博 ,  于昊洋 ,  胡新宇

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种三自由度手腕康复机器人，包括固定座、内旋/外旋机构、掌屈/背屈机构、内收/外展机构和把手组件，内旋/外旋机构包括：第一电机、齿轮轴、半圆大齿轮以及小臂支撑组件；掌屈/背屈机构包括第一连杆架、第二电机、主动锥齿轮、动锥齿轮、第二连杆架；内收/外展机构包括第三电机、主动带轮以及从动带轮；把手组件固定安装在从动带轮的转轴上。本发明通过简单的结构能够实现三自由度手腕康复训练，安装在桌面上就能进行康复训练，且同一台机器能够实现左右手的康复训练，成本低，适合家庭推广使用。

公开(公告)号：CN109821137B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201910084976.4

申请日：2019-01-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  关博 ,  牛宝山 ,  于昊洋 ,  胡新宇 ,  田宇 ,  闫勇敢 ,  田贺锁

IPC: A61M25/082 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台上安装有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构；所述导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置均包括齿轮传动机构、驱动齿轮传动机构转动的旋捻电机、连接于齿轮传动机构并相互压合的第一旋捻辊子和第二旋捻辊子、啮合传动于齿轮传动机构的第三旋捻辊子以及带动第三旋捻辊子聚拢或分离于第一旋捻辊子和第二旋捻辊子的张合装置；三个旋捻辊子能够以相同转速和转向转动。本发明能够方便于夹紧导管和导丝并能够调整导管和导丝递送方向。

公开(公告)号：CN110236885B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201910622842.3

申请日：2019-07-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  于昊洋 ,  田宇 ,  关博 ,  胡新宇 ,  林木松 ,  李双双 ,  闫勇敢

IPC: B25J9/18 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；扭转训练机构包括设置在底座上的扭转安装座，扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，扭转电机的输出轴上固设有与扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；俯仰训练机构包括与扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，俯仰电机的输出轴上固设有与俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，座椅的底端与俯仰从动齿轮固连；两个膝关节训练机构分设于座椅正前方的两侧。本发明具有腰部及下肢训练功能的康复机器人能够对患者的腰部和下肢的同时进行康复训练。

公开(公告)号：CN108888469A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810346544.1

申请日：2018-04-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  杜亚鑫 ,  田贺锁 ,  胡新宇 ,  牛宝山 ,  陈建宇 ,  王辛诚 ,  吴少振

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/02 ,  A63B23/04 ,  A63B23/12 ,  A63B23/035 ,  A63B21/005 ,  A63B21/00

Abstract: 一种老年人肢体功能康复训练装置，同步带型直线机构的直线导轨的一端与固定连接座相连接，固定连接座上具有安装挂钩，在安装挂钩内卡接挂杆，挂杆固定在安全支撑架的一端，安全支撑架的另一端与座椅相连接，挂杆卡接在安装挂钩上，使座椅与同步带型直线机构可拆卸，同步带型直线机构的直线导轨的另一端与动力机构固定连接，直线导轨另一端的下部设有定向轮，直线导轨另一端的端部固定急停开关，训练机构设在同步带型直线机构的载物台上。本发明工作平稳、噪音小、响应快、驱动力大，结构简单，成本低，方便移动，安全可靠，不会对康复训练者造成二次伤害。