公开(公告)号：CN106112973A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610563079.8

申请日：2016-07-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李仕华 ,  田志立 ,  韩雪艳 ,  李富娟 ,  王俊奇

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0048

Abstract: 一种具有连续转动的对称两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆组成,其动平台转动副与定平台转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，为中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。

公开(公告)号：CN106181967A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610564723.3

申请日：2016-07-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩雪艳 ,  李仕华 ,  田志立 ,  李富娟 ,  王俊奇

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0048

Abstract: 一种无伴随运动具有多连续转轴的对称两转一移并联机构，其由完全对称的定、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支组成，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副与动平台转动副的轴线交于空间一点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称，中间转动副位于中间对称平面内。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。

公开(公告)号：CN106041893A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610565984.7

申请日：2016-07-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李仕华 ,  田志立 ,  李富娟 ,  韩雪艳 ,  王俊奇

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0069

Abstract: 一种存在多连续转轴的对称两转一移并联机构，由定、动平台和连接这两个平台的三条完全相同的活动分支构成；每个分支均由与定平台连接的下侧万向铰、中间移动副、与动平台连接的上侧万向铰以及连接它们的连杆构成；下侧万向铰中与定平台连接的转动副轴线和上侧万向铰中与动平台连接的转动副轴线交于一点；下侧万向铰中与连杆连接的转动副的轴线和上侧万向铰中与连杆连接的转动副轴线交于另一点；三条分支的六个交点共面，构成一个中间对称平面；定动平台为全等的三角形。本发明的机构完全对称，可实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的控制变得简便。

公开(公告)号：CN106181967B

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201610564723.3

申请日：2016-07-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩雪艳 ,  李仕华 ,  田志立 ,  李富娟 ,  王俊奇

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种无伴随运动具有多连续转轴的对称两转一移并联机构，其由完全对称的定、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支组成，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副与动平台转动副的轴线交于空间一点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称，中间转动副位于中间对称平面内。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。

公开(公告)号：CN108972507A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810851669.X

申请日：2018-07-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李仕华 ,  王子义 ,  贾士宽 ,  韩雪艳 ,  孙静 ,  张世德 ,  王俊奇

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种具有两转动自由度的冗余驱动球面并联机构，主要包括安装底板、第一分支、第二分支、第三分支和动平台。本发明为两转动自由度冗余驱动球面并联机构，通过添加冗余驱动分支提高了的刚度、承载能力和结构稳定，并减少了的内部奇异、提高了灵巧性。可以方便连接外部设备且有更大的安装空间。不仅具有较高的强度和刚度，而且便于易于加工。可以容纳传感器、敏感头等附件。整体刚度大，承载能力好，定位精度高，通过合理优化冗余驱动的力矩控制，可减少机构内固有内力，改善机构驱动性能，提高机构承载能力。