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公开(公告)号：CN115123293B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210644885.3
申请日：2022-06-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和/或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径，通过这种方式进行路径规划，可保证规划出平顺安全的高质量的横向路径。再进行速度规划，通过使纵向路径具有N2个不同速度，获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，可保证提供具有不同平稳性的轨迹，从而使最优路径满足自动车的轨迹安全性和平稳性要求。
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公开(公告)号：CN115263940A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210607094.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请属于车辆技术领域，特别是涉及一种主动断开式限滑耦合器。现有的全轮驱动限滑耦合器降低了全轮驱动系统的传动效率和燃油经济性。本申请提供了一种主动断开式限滑耦合器，包括壳体，壳体内设置有相互连接的离合器压紧组件与动力传递组件，离合器压紧组件与执行组件连接，执行组件与控制器连接，执行组件设置于壳体内，动力传递组件包括输入轴、摩擦片组和输出毂，摩擦片组设置于输入轴和输出毂之间，离合器压紧组件包括空间球凸轮机构，空间球凸轮机构设置于所述输入轴上，空间球凸轮机构与摩擦片组接触，摩擦片组能够沿着所述输入轴轴线方向移动。降低整车油耗，显著提高整车的燃油经济性。
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公开(公告)号：CN107067116A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710281275.0
申请日：2017-04-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种多区域电热综合能源系统经济环境调度求解方法，包括以下步骤：建立多区域电热综合系统模型；建立经济环境联合调度的目标函数；确立电热联合系统经济环境联合调度的约束条件；采用Benders分解算法对复杂的电热联合系统优化问题进行求解。本发明可应用于综合能源系统经济调度技术领域，在满足电热综合能源系统约束条件的前提下，使系统的煤耗成本最小、弃风量最小、污染物排放最小，采用Benders分解法对系统进行求解，有效的保护了电热两系统信息的隐私性，降低了计算的难度。
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公开(公告)号：CN115543010A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211231079.X
申请日：2022-10-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种力反馈手柄及其控制方法，属于触觉、力觉的人机交互技术领域。所述力反馈手柄不仅具有小型化的特点，而且具有转动惯量小，响应好的优点，其可应用于龙门吊操作、极端环境的机器人操纵以及直升机牵引等。本发明的力反馈手柄在两个自由度方向上的运动相互独立，无需解耦。在使用时，通过使操作手柄在两个自由度上的位置与反馈力交互控制，即一个自由度的位置绝对值增大，另一个自由度的阻尼力相应增大，可以防止误触。
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公开(公告)号：CN108964041B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201810812846.3
申请日：2018-07-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种电‑气互联综合能源系统最大负荷供应能力的控制方法，包括如下步骤：对于含有电力系统和天然气系统的电‑气互联综合能源系统，对运行约束条件下的最大负荷供应能力做出定义；建立考虑N‑1安全约束的电‑气互联综合能源系统最大负荷供应能力模型；确立电‑气互联综合能源系统的安全运行约束条件；将电‑气互联综合能源系统最大负荷供应能力模型中的非线性部分线性化；使用YALMIP工具箱将电力系统参数、天然气系统参数依次输入，编写电力系统约束、天然气系统约束和目标函数程序，调用CPLEX工具箱求解。本发明结果更加准确，可用于实际工程中大规模大系统的优化问题。本发明在电力系统或天然气系统故障时均适用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109102126A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810999797.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度迁移学习的理论线损率预测模型，涉及人工智能算法在电力系统应用的技术领域，本发明包括以下步骤:首先将训练好的深度线损率学习模型作为源模型，把训练好的底层的DBN深度信念网络直接迁移到待预测的模型中(冻结)。然后，为避免深度学习模型训练时陷入局部最优，引入迁移学习的概念，结合预测的数据，通过MMD方法度量源、目标数据的分布差异并筛选源训练数据，用筛选的训练数据微调已训练好的DNN深度神经网络，最终得到基于TDBN-DNN的深度迁移学习模型。最后用电网运行数据作为模型输入来进行线损率预测；解决了在电网坚强、运行高效、节能环保的要求和智能电网的构建问题。
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公开(公告)号：CN109102126B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201810999797.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度迁移学习的理论线损率预测模型，涉及人工智能算法在电力系统应用的技术领域，本发明包括以下步骤:首先将训练好的深度线损率学习模型作为源模型，把训练好的底层的DBN深度信念网络直接迁移到待预测的模型中(冻结)。然后，为避免深度学习模型训练时陷入局部最优，引入迁移学习的概念，结合预测的数据，通过MMD方法度量源、目标数据的分布差异并筛选源训练数据，用筛选的训练数据微调已训练好的DNN深度神经网络，最终得到基于TDBN‑DNN的深度迁移学习模型。最后用电网运行数据作为模型输入来进行线损率预测；解决了在电网坚强、运行高效、节能环保的要求和智能电网的构建问题。
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公开(公告)号：CN108964041A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810812846.3
申请日：2018-07-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种电‑气互联综合能源系统最大负荷供应能力的控制方法，包括如下步骤：对于含有电力系统和天然气系统的电‑气互联综合能源系统，对运行约束条件下的最大负荷供应能力做出定义；建立考虑N‑1安全约束的电‑气互联综合能源系统最大负荷供应能力模型；确立电‑气互联综合能源系统的安全运行约束条件；将电‑气互联综合能源系统最大负荷供应能力模型中的非线性部分线性化；使用YALMIP工具箱将电力系统参数、天然气系统参数依次输入，编写电力系统约束、天然气系统约束和目标函数程序，调用CPLEX工具箱求解。本发明结果更加准确，可用于实际工程中大规模大系统的优化问题。本发明在电力系统或天然气系统故障时均适用。
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公开(公告)号：CN115123293A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210644885.3
申请日：2022-06-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和/或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径，通过这种方式进行路径规划，可保证规划出平顺安全的高质量的横向路径。再进行速度规划，通过使纵向路径具有N2个不同速度，获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，可保证提供具有不同平稳性的轨迹，从而使最优路径满足自动车的轨迹安全性和平稳性要求。
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公开(公告)号：CN113959445A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111219567.4
申请日：2021-10-20
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种狭窄空间内的轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取环境中的障碍物信息，并获取规划任务的目标起点和目标终点；基于启发式A‑star算法，根据障碍物信息、目标起点和目标终点，生成初始轨迹；识别初始轨迹的狭窄区域段和非狭窄区域段；基于混合A‑star算法，分别确定狭窄区域段的第一子路径和非狭窄区域段的第二子路径；根据第一子路径和第二子路径，生成目标轨迹。该方案为基于优化的全局轨迹规划提供了精确又快的初始解。
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