公开(公告)号：CN107703950B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201711034480.3

申请日：2017-10-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  张宇 ,  张健 ,  张功蕾 ,  张壮 ,  黎伯雄 ,  胡玥 ,  黄皓宇 ,  朱子文 ,  石雄涛 ,  郝莹莹

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种利用体感控制的水下机器人及控制方法，所述机器人包括机器人主体、水下机器人控制系统和水上体感控制系统；所述机器人主体包括：构成机器人主体结构的骨架，设有前防水舱和后防水舱，在前、后防水舱之间设有一个垂直方向推进器，在后防水舱之后设有一个水平方向推进器，水平方向推进器能够前后两个方向驱动；所述水下机器人控制系统，包括机器人运动控制系统、图像采集装置、信息传输装置；所述水上体感控制系统包括体感控制板以及电脑上位机。本发明能够实现利用手部体感控制水下机器人的运动。本发明整体实现了机器人的体感控制，操作形式创新，同时能够在PC端看到水下的实时图像。本发明相比遥控器简化了机械结构，极大降低了设备成本。

公开(公告)号：CN108363415A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201810271066.2

申请日：2018-03-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  赵凯 ,  张宇 ,  刘庆宇 ,  王凯 ,  邱学超 ,  陈健楠 ,  张壮 ,  张健 ,  张功蕾 ,  陈光博

IPC: G05D3/12 ,  G06F3/01 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人的视觉远程控制随动系统及方法，该设备由用户控制系统、摄像头随动系统和信号传输系统三大部分组成。当操作者佩戴嵌入头部姿态感应模块的VR眼镜时，头部姿态感应模块采集用户头部运动姿态，并将姿态信息发送至步进电机控制板，进而产生控制信号，驱动云台带动摄像头转动，从而实现了摄像头视角与用户视角的一致性。最终，用户可根据实时图像操作水下机器人完成一系列操作。本专利操作简单、稳定性强、具有广泛的实用性，尤其是对人员无法进入的危险区域能够进行有效的探测，并最终为决策者提供有利依据。

公开(公告)号：CN107703950A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201711034480.3

申请日：2017-10-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  张宇 ,  张健 ,  张功蕾 ,  张壮 ,  黎伯雄 ,  胡玥 ,  黄皓宇 ,  朱子文 ,  石雄涛 ,  郝莹莹

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种利用体感控制的水下机器人及控制方法，所述机器人包括机器人主体、水下机器人控制系统和水上体感控制系统；所述机器人主体包括：构成机器人主体结构的骨架，设有前防水舱和后防水舱，在前、后防水舱之间设有一个垂直方向推进器，在后防水舱之后设有一个水平方向推进器，水平方向推进器能够前后两个方向驱动；所述水下机器人控制系统，包括机器人运动控制系统、图像采集装置、信息传输装置；所述水上体感控制系统包括体感控制板以及电脑上位机。本发明能够实现利用手部体感控制水下机器人的运动。本发明整体实现了机器人的体感控制，操作形式创新，同时能够在PC端看到水下的实时图像。本发明相比遥控器简化了机械结构，极大降低了设备成本。