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公开(公告)号：CN111588590B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202010449321.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种六自由度上肢康复训练臂及机器人，训练臂包括肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转机构以及腕关节组件；肩关节组件包括：X向肩关节驱动机构、第一直角转接架、Z向肩关节驱动机构、第二直角转接架以及Y向肩关节驱动机构；X向肩关节驱动机构、Z向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的转轴互相垂直，且Z向肩关节驱动机构位于X向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的上方。康复训练机器人包括：包括两对称设置训练臂、升降机构以及设置在所述升降机构顶端的两臂间距调节机构。本发明人的上肢与上肢康复训练臂的各零部件不干涉、不接触，提高的患者训练的舒适性。
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公开(公告)号：CN111409097B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010251700.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于动力驱动技术领域，具体涉及一种机器人用紧凑型关节驱动装置，包括谐波减速器模块、驱动模块和测速模块，驱动模块包括：电机转轴、转子、套筒、定子、电机外壳以及电机压盖；谐波减速器模块包括：波发生器、柔轮、柔轮输出法兰、交叉滚子轴承、刚轮以及刚轮输出法兰；测速模块包括：光栅码盘；电机转轴为阶梯轴，测速轴为阶梯轴。本发明将电机转轴和测速轴均设置成阶梯轴用来安装不同的零部件，阶梯轴形成的轴肩可以对零部件进行轴向定位，直接通过电机外壳、刚轮输出法兰、柔轮输出法兰进行径向定位，尽量减小的整个电机的径向长度。关节驱动装置结构紧凑、体积小且输出转矩大。
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公开(公告)号：CN112716751B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011577632.6
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN113332100A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110647489.1
申请日：2021-06-10
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多姿态多自由度的下肢康复机器人。本发明包括支撑机构、安装在支撑机构上的悬吊机构、对称安装在支撑机构上的机械腿宽度调节机构以及安装在机械腿宽度调节机构上的机械腿；机械腿包括依次设置的髋关节组件、大腿组件、膝关节组件、小腿组件、踝关节组件以及脚踏板；支撑机构包括固定平台、一端转动连接在固定平台上且另一端通过立柱搭接在固定平台上的活动平台以及固定端安装在固定平台上其伸缩端转动连接在活动平台上的姿态变换电动推杆。本发明的大腿组件和小腿组件均可调节长度以适用不同身高的患者，且在患者坐、躺以及站三种姿态下均可做康复训练，结构简单易于控制。
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公开(公告)号：CN111481374B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010431195.0
申请日：2020-05-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种柔性翻身护理轮椅床。本发明包括床体组件、翻身机构和轮椅组件，轮椅组件能够与床体组件组合为床姿态，也能够脱离于床体组件转换为轮椅姿态，翻身机构连接于床体组件的左、右侧，床体组件的上表面铺设翻身床单，翻身床单的两端分别卷设在翻身机构的管状电机上，翻身机构在需要翻身时形成预设的高度差，此状态下左、右翻身机构在管状电机的带动下使人的正面或背面的左、右侧形成便于被翻身的角度。本发明通过将一侧管状电机支起一定高度带动床单上的病人升起一定高度，再轻轻推一下病人即可完成翻身，节省了人力并且保护了病人不受二次伤害。轮椅可从病床中驶出变换成座式轮椅姿态，提升空间占有率，降低生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112773661A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN112716751A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011577632.6
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN111481374A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010431195.0
申请日：2020-05-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种柔性翻身护理轮椅床。本发明包括床体组件、翻身机构和轮椅组件，轮椅组件能够与床体组件组合为床姿态，也能够脱离于床体组件转换为轮椅姿态，翻身机构连接于床体组件的左、右侧，床体组件的上表面铺设翻身床单，翻身床单的两端分别卷设在翻身机构的管状电机上，翻身机构在需要翻身时形成预设的高度差，此状态下左、右翻身机构在管状电机的带动下使人的正面或背面的左、右侧形成便于被翻身的角度。本发明通过将一侧管状电机支起一定高度带动床单上的病人升起一定高度，再轻轻推一下病人即可完成翻身，节省了人力并且保护了病人不受二次伤害。轮椅可从病床中驶出变换成座式轮椅姿态，提升空间占有率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN111067761A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010025241.7
申请日：2020-01-10
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种广义肩关节康复训练装置，涉及康复医疗设备技术领域，包括调节架、肩胛骨带运动组件以及球窝关节运动组件；调节架包括升降柱、调角支撑板、角度调节电机、滑轨支撑板、直线滑轨和法兰型滑块；肩胛骨带运动组件包括第一电机和第二电机，第一电机和第二电机的输出轴的中心线汇交于一点；球窝关节运动组件包括第三电机、第四电机、第五电机、上臂机架、固定板、六维力传感器和上臂支撑架；第三电机、第四电机和第五电机的输出轴的中心线汇交于一点。该装置具有6个自由度，与人体生理结构上的肩胛带复合结构相协调，可实现肩关节的屈/伸、外展/内收、内旋/外旋运动以及球窝关节的上升/下降、前探/后缩运动。
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公开(公告)号：CN112494271B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202011299800.X
申请日：2020-11-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复训练装置，其包括底板、升降单元、两臂间距调节单元和对称设于两臂间距调节单元上的康复训练臂，底板上设有升降单元，两臂间距调节单元设于升降板上，康复训练臂包括肩胛关节单元、肩关节单元、大臂单元、肘关节单元、小臂单元和腕关节单元，肩胛关节单元通过第一支架设于水平移动板上，肩关节单元通过第一直角支架设于肩胛伸缩支架上，大臂单元通过第二直角支架滑动设于肩关节滑轨上，肘关节单元通过肘关节直角支架与弧形圆盘固连，小臂单元通过小臂支架滑动设于肘关节滑轨上，腕关节单元通过腕关节支架固定设于第二带轮上。本发明能帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的全面康复训练，提高了患者康复过程中的舒适度。
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