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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115781669A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211419155.X
申请日：2022-11-14
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法，包括推导二次型性能指标；根据二次型性能指标的最小化以及轮式移动机械臂的运动学方程，建立相应的加速度层重复运动规划方案；通过引入拉格朗日乘子，将加速度层重复运动规划方案转化为时变线性方程组；采用零化神经网络来求解该方程组以得到移动平台双轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度以及机械臂关节的角度、速度和加速度；轮式移动机械臂的控制器根据这些求解结果实时地驱动移动平台的双轮和机械臂的关节来完成给定的任务，并在任务结束时返回到各自的初始状态。本发明设计的加速度层重复运动规划方案，可满足轮式移动机械臂要在不同环境下重复执行多次任务的需求。
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公开(公告)号：CN115781669B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211419155.X
申请日：2022-11-14
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种轮式移动机械臂加速度层重复运动规划方法，包括推导二次型性能指标；根据二次型性能指标的最小化以及轮式移动机械臂的运动学方程，建立相应的加速度层重复运动规划方案；通过引入拉格朗日乘子，将加速度层重复运动规划方案转化为时变线性方程组；采用零化神经网络来求解该方程组以得到移动平台双轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度以及机械臂关节的角度、速度和加速度；轮式移动机械臂的控制器根据这些求解结果实时地驱动移动平台的双轮和机械臂的关节来完成给定的任务，并在任务结束时返回到各自的初始状态。本发明设计的加速度层重复运动规划方案，可满足轮式移动机械臂要在不同环境下重复执行多次任务的需求。
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公开(公告)号：CN118182754A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311659470.4
申请日：2023-12-05
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种压载水进排水控制系统、方法、装置及介质，用于控制压载水舱的自动进排水，压载水仓由多个压载子水舱构成，每个压载子水舱安装有进水阀、排水阀与透气阀，同时在侧壁上安装有多个深度计，系统还包括安装在控制舱内的驱动阀箱和安装在船身的前中后三处的若干水平仪，用于检测船身的侧倾角度和前后倾角度，进排水神经网络控制器安装在控制舱中，用于获取深度计和水平仪测量结果，并对所述多个深度计的测量结果进行解算和判断，根据所述判断结果对所述驱动阀箱发出控制指令，使所述驱动阀箱控制高压水泵、进排水阀和透气阀用以实现压载舱的进排水。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高、效率高等优点。
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