公开(公告)号：CN116945179A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310989753.9

申请日：2023-08-08

Applicant: 海南大学

Inventor： 仓乃梦 ,  陈树康 ,  郭东生 ,  张卫东 ,  吴迪 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  陆海博 ,  张俊峰 ,  毋媛媛 ,  张永辉 ,  唐浩 ,  刘炳言 ,  张安民

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法，方法步骤包括：获取轮式移动机械臂姿的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据求解结果实时驱动移动平台的驱动轮和机械臂的关节，使轮式移动机械臂从当前姿态调整到期望的姿态；其中加速度层姿态调整模型基于采用梯度下降公式和指数衰减公式推导二次型性能指标结合移动平台的运动学方程以及轮式移动机械臂的物理极限建立。本发明在加速度层上实现了移动平台和机械臂在不同姿态之间的同时自动调整，避免轮式移动机械臂在执行不同的操作任务时需多次测量移动平台和机械臂姿态的繁琐过程。

公开(公告)号：CN116659509A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310650103.1

申请日：2023-05-31

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林源 ,  郭东生 ,  吴迪 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  毋媛媛 ,  张俊峰 ,  张升荣

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种无人水面艇的航行态势估计方法，包括：监测无人水面艇航行时产生的高维时变性数据，使用熵权法对航行态势估计指标集进行度量，基于熵值判断各个指标的离散程度。基于ST‑LSTM网络估计复杂海况下无人艇的航行态势，通过将神经网络的遗忘门扩展到时间域和空间域，来实时处理输入数据与航行态势相关的信息，学习航行数据的时序相关性和可靠性，更新存储在记忆单元中信息的权值。基于ST‑LSTM网络处理并分析无人水面艇的时变性数据，来实时估计无人水面艇的航行态势。本发明具有提高了无人水面艇的任务执行效率和航行安全性等优点。

公开(公告)号：CN117195823A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202310998399.6

申请日：2023-08-09

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  尚艺琳 ,  谢威 ,  吴迪 ,  张文波 ,  陈宏田 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  张俊峰 ,  毋媛媛

IPC: G06F30/398 ,  G06N7/08 ,  H04L9/00

Abstract: 本发明涉及一种基于自适应量化控制的分数阶混沌电路抗扰同步方法，包括如下步骤：S1，针对目标分数阶混沌电路系统，构建驱动电路和响应电路的数学模型，所述驱动电路的数学模型包括未知参数和外源扰动；S2，基于所述驱动电路和响应电路的数学模型，构建分数阶非线性误差系统；S3，基于所述分数阶非线性误差系统，以估计驱动电路中的未知参数，同时消除其中的外源扰动从而实现同步为目的，设计自适应对数量化控制器；S4，将所述自适应对数量化控制器部署到所述响应电路中，实现所述驱动电路和响应电路的抗干扰混沌同步。与现有技术相比，本发明实现了在驱动电路中存在不确定参数和外源干扰的情况下，驱动‑响应电路的抗干扰混沌同步。

公开(公告)号：CN116945178A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310989730.8

申请日：2023-08-08

Applicant: 海南大学

Inventor： 仓乃梦 ,  郭东生 ,  张卫东 ,  陈树康 ,  潘阳 ,  马开辉 ,  陆海博 ,  曹刚 ,  贾泽华 ,  吴迪 ,  禹鑫燚 ,  张俊峰 ,  张云飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种三轮全向移动机械臂加速度层的神经动力学姿态调整方法，方法步骤包括：获取三轮全向移动机械臂的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据加速度层姿态调整模型计算结果同时调整移动平台和机械臂到达期望的姿态；加速度层姿态调整模型基于在加速度层上描述的性能指标结合移动平台加速度层运动学方程以及三轮全向移动机械臂的物理极限建立；在加速度层上描述的性能指标根据零化移动机械臂当前姿态与期望姿态的误差的思想采用神经动力学设计公式推导得到。本发明既能在加速度层上，也能在速度层上，高效地实现三轮全向移动机械臂的姿态自动调整，便于执行在不同姿态下的操作任务。