公开(公告)号：CN120029289A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510170922.5

申请日：2025-02-17

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林源 ,  黄飞 ,  贾泽华 ,  刘若楠 ,  王平 ,  王勇 ,  唐伟 ,  王果 ,  董超 ,  陶浩

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/686

Abstract: 本发明涉及海洋智能系统技术领域，具体涉及一种基于DDPG‑DKNN的无人潜器路径跟踪方法，包括：实时采集无人潜器的航行指标，并以此构建DDPG算法的状态空间。基于双层网络架构，在Actor网络中生成动作策略，采用Critic网络评估其值函数，为策略的优化提供反馈。引入DKNN算法，在重播缓冲区中选择与当前状态最相似的样本，优化经验回放过程，增强算法的泛化能力。基于均方误差计算Critic网络的损失函数，采用随机梯度下降法迭代更新参数，不断提高网络的评估精度。基于DDPG‑DKNN算法实时生成控制策略。与现有技术相比，本发明具有提高无人潜器的路径跟踪精度等优点。

公开(公告)号：CN119882790A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510007917.2

申请日：2025-01-03

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林源 ,  贾泽华 ,  郭东生 ,  魏建仓 ,  刘卫朋 ,  黄飞 ,  刘若楠 ,  谢威 ,  陈浩 ,  唐伟 ,  唐浩 ,  胡祝华

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明涉及海洋智能系统技术领域，尤其涉及一种无人潜器的自适应航迹控制方法，该方法通过实时采集无人潜器在复杂海洋环境中的运行参数，基于DUAE算法自适应地提取参数的关键特征，并将其作为IDDPG算法的状态空间。通过在IDDPG算法中引入连续的高斯噪声，有效提高控制策略的探索性，从而避免陷入局部最优解。采用小批次随机采样的方式从重播缓冲区中采集样本，降低样本间的相关性，并通过软更新方法防止目标网络发生过拟合。基于IDDPG算法实时生成自适应航迹控制策略，确保无人潜器高精度地完成航迹跟踪任务。与现有技术相比，本发明具有提高了无人潜器的航迹跟踪精度和任务执行效率等优点。

公开(公告)号：CN119847145A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411873657.9

申请日：2024-12-18

Applicant: 海南大学

Inventor： 薛珊 ,  赵宁 ,  张卫东 ,  张磊 ,  高飞 ,  李二磊 ,  郭晓晔 ,  王勇 ,  余海瑞 ,  唐伟

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及无人艇路径规划技术领域，尤其涉及一种基于自触发模型预测控制的无人艇路径规划方法，建立了无人艇运动的数学模型，通过前向欧拉法离散化得到了预测模型，定义了含有输入输出以及状态变量的系统动态方程。通过引入事件自触发机制，节省了系统计算和通信资源。定义了含有自触发控制律的目标函数和约束条件，并将其表述为一个带约束的优化问题。通过求解优化问题，无人艇在事件自触发时刻进行反馈校正，最终实现对无人艇的路径规划。本发明提出的方法能够有效提升无人艇路径规划的精度，节省系统计算和通信资源。