公开(公告)号：CN105041998A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510341011.0

申请日：2015-06-19

Applicant: 江南大学

Inventor： 何帆 ,  田常录 ,  陈桂兰 ,  秦友蕾

IPC: F16H21/18

CPC classification number: F16H21/18

Abstract: 本发明公开的是一种偏心轮-扇形直线往复机构，包括机架、偏心轮、连杆、扇形齿、齿轮等部件。从动齿轮和输出齿轮分别通过从动齿轮滑键和输出齿轮滑键安装在输出轴上，输入齿轮和偏心轮分别通过与输入齿轮滑键和偏心轮滑键的配合安装在输入轴上。连杆是一个对称结构，且连杆的两端设置有轴承，连杆的一端连接在偏心轮上，另一端通过连接在扇形齿上。扇形齿又通过扇形齿滑键安装在传动轴上。当偏心轮及连杆带动扇形不断做往复摆动时实现输出端齿条的直线往复运动。本发明的特点是把偏心轮机构和扇形齿结合起来，且机构往可靠性高，传动精度高、结构紧凑、维护方便、工作可靠，而且在往复运动中，无需限位开关，电机也无需转向。

公开(公告)号：CN104875188A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510257095.X

申请日：2015-05-19

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  何帆 ,  李保坤

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种(2T1R)&2R完全各向同性混联机器人机构，其包括一个并联机构(2T1R)和一个串联支链2R，(2T1R)并联机构由定平台、动平台、以及连接两平台之间的三个分支组成。分支一是由一个移动副、一个转动副、一个平行四边形铰链，一个万向铰以及连接它们之间的连杆组成；分支二由一个移动副、一个平行四边形铰链、两个转动副以及连接它们之间的连杆组成；分支三由三个转动副、一个移动副以及连接它们之间的连杆组成；连接动平台串联支链分支四由两个转动副组成。定平台连接的运动副和分支四为主动副，该设计结构稳定，能实现动平台沿水平方向的两个移动和空间三维转动的运动，运动学完全各向同性，易于控制，传递性能好。

公开(公告)号：CN104875187A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510257094.5

申请日：2015-05-19

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 ,  秦友蕾 ,  陈海 ,  何帆 ,  李保坤

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种(2T1R)&(2R)双动平台解耦混联机器人机构，主要由三支链(2T1R)并联机构串联两支链(2R)并联机构组成。三支链并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成，其中支链一、二结构完全相同，均由一个移动副、四个转动副、以及四个连杆构成；支链三由两个方向垂直移动副、两个轴线垂直的转动副以及三个连杆组成。两支链并联机构中支链四通过三个轴线平行的转动副及一个轴线与之垂直的转动副与机构末端平台相连，支链五通过两个轴线垂直的转动副与末端平台连接。该机构主动副均为各支链中位于平台上的一个转动副，实现了两维移动和三维转动五自由度输入与输出动作的解耦。该设计可应用于高精度、高速度以及需要点位控制等领域。