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公开(公告)号：CN106882284A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710175316.8
申请日：2017-03-22
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种四爪式仿人爬管机器人，包括对称式设置的四肢和将四肢连接为一体的上部躯干和下部躯干；四肢均为末端带机械爪的活动机械臂，分别为左上肢、右上肢、左下肢和右下肢，左上肢和右上肢分别与上部躯干的左右两端相连，左下肢和右下肢分别与下部躯干的左右两端相连；四肢通过挤压滑块和挤压弹簧机构分别连接在上部躯干和下部躯干的两端，下部躯干与上部躯干之间通过腰部机构相连，腰部机构由上部驱动舵机、第一腰部连接架、中部驱动舵机、第二腰部连接架以及下部驱动舵机组成可多自由度运动的机构，在腰部机构 和四肢的运动作用下，本发明爬管机器人可模仿人的四肢实现各种不同类型的爬管需求。其工作稳定性好、地形适应能力强。
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公开(公告)号：CN105329443B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510805684.7
申请日：2015-11-20
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种扑动‑扭转耦合运动扑翼飞行器。其技术方案是：所述扑翼飞行器由机身(1)、驱动机构(3)、两个机翼(4)、尾翼机构(5)和控制系统组成。电动机(22)通过齿轮将运动传递给第一转轴(25)，安装在第一转轴(25)两端的曲柄(26)通过两个连杆(27)带动两个机翼(4)实现机翼的扑动运动。安装在第一转轴(25)中部的小皮带轮(28)通过皮带与大皮带轮(31)连接，大皮带轮(31)的转动通过第二连杆(17)、摇杆(18)和两个机翼(4)实现机翼的扭转运动。发射机(41)将遥控信号传输给接收机(6)，控制电动机(22)以实现机翼的扑动和扭转，控制尾翼舵机(38)实现飞行器的转向。本发明具有结构简单、驱动原动件少、能实现扑动‑扭转耦合的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。
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公开(公告)号：CN105329443A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510805684.7
申请日：2015-11-20
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种扑动-扭转耦合运动扑翼飞行器。其技术方案是：所述扑翼飞行器由机身(1)、驱动机构(3)、两个机翼(4)、尾翼机构(5)和控制系统组成。电动机(22)通过齿轮将运动传递给第一转轴(25)，安装在第一转轴(25)两端的曲柄(26)通过两个连杆(27)带动两个机翼(4)实现机翼的扑动运动。安装在第一转轴(25)中部的小皮带轮(28)通过皮带与大皮带轮(31)连接，大皮带轮(31)的转动通过第二连杆(17)、摇杆(18)和两个机翼(4)实现机翼的扭转运动。发射机(41)将遥控信号传输给接收机(6)，控制电动机(22)以实现机翼的扑动和扭转，控制尾翼舵机(38)实现飞行器的转向。本发明具有结构简单、驱动原动件少、能实现扑动-扭转耦合的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106882284B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710175316.8
申请日：2017-03-22
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种四爪式仿人爬管机器人，包括对称式设置的四肢和将四肢连接为一体的上部躯干和下部躯干；四肢均为末端带机械爪的活动机械臂，分别为左上肢、右上肢、左下肢和右下肢，左上肢和右上肢分别与上部躯干的左右两端相连，左下肢和右下肢分别与下部躯干的左右两端相连；四肢通过挤压滑块和挤压弹簧机构分别连接在上部躯干和下部躯干的两端，下部躯干与上部躯干之间通过腰部机构相连，腰部机构由上部驱动舵机、第一腰部连接架、中部驱动舵机、第二腰部连接架以及下部驱动舵机组成可多自由度运动的机构，在腰部机构和四肢的运动作用下，本发明爬管机器人可模仿人的四肢实现各种不同类型的爬管需求。其工作稳定性好、地形适应能力强。
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公开(公告)号：CN106828661A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710106523.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 武汉科技大学
CPC classification number: B62D61/10 , B60G17/021 , B60G2400/98 , B60G2500/20
Abstract: 本发明涉及管道检测装置领域，尤其涉及一种管道轮式爬行装置；管道轮式爬行装置，包括车架、主动轮系、从动轮系与检测传感器；车架包括主支撑板、侧支撑板与连接板，主支撑板两端分别通过连接板与侧支撑板连接，主支撑板、侧支撑板以及连接板形成六边形的五条边；主支撑板上设有主动轮系，侧支撑板上设有从动轮系，连接板上设有检测传感器；其中，主动轮系包括主动轮、驱动主动轮转向的转向机构以及与主动轮连接的第一压紧机构；从动轮系包括从动轮、与从动轮连接的第二压紧机构以及固定第二压紧机构的安装座；该管道轮式爬行装置具有与管道固定牢靠，能平稳通过外径连续变化的管道，以及能通过各类弯管或十字管的特点。
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公开(公告)号：CN205113712U
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201520929295.0
申请日：2015-11-20
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种两自由度扑翼飞行器。其技术方案是：所述飞行器由机身(1)、驱动机构(3)、两个机翼(4)、尾翼机构(5)和控制系统组成。电动机(22)通过齿轮将运动传递给第一转轴(25)，安装在第一转轴(25)两端的曲柄(26)通过两个连杆(27)带动两个机翼(4)实现机翼的扑动运动。安装在第一转轴(25)中部的小皮带轮(28)通过皮带与大皮带轮(31)连接，大皮带轮(31)的转动通过第二连杆(17)、摇杆(18)和两个机翼(4)实现机翼的扭转运动。发射机(41)将遥控信号传输给接收机(6)，控制电动机(22)以实现机翼的扑动和扭转，控制尾翼舵机(38)实现飞行器的转向。本实用新型具有结构简单、驱动原动件少、能实现两自由度的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。
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