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公开(公告)号：CN111728541B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010705152.7
申请日：2020-07-21
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A47L11/282 , A47L11/40
Abstract: 一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人及其使用方法，机器人包括吸尘组件、升降驱动组件及擦拭组件，吸尘组件与擦拭组件对称分布在升降驱动组件前后两侧。使用方法步骤为：吸尘组件上升→机器人前移→第一级台阶吸尘清扫→升降驱动组件上升→机器人前移→第一级台阶吸尘清扫→擦拭组件上升→机器人前移→第一级台阶吸尘清扫及第一级台阶擦拭→吸尘组件上升→机器人前移→第二级台阶吸尘清扫及第一级台阶擦拭→升降驱动组件上升→机器人前移→第二级台阶吸尘清扫及第一级台阶擦拭→擦拭组件上升→机器人前移→重复上述攀爬过程和清洁过程→完成第二级台阶至最后一级台阶的清洁过程。本发明的清洁机器人有效克服了传统扫地机器人的使用局限性。
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公开(公告)号：CN119575798A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411686630.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开基于内外双闭环控制的无人自行车航向轨迹跟踪方法。该方法中以非奇异终端滑膜控制器为内环控制，以PID控制器为外环控制器组成的内外环控制器。内环控制器中以无人自行车的侧向倾角的实际状态值与期望状态值作为误差来设计滑膜面，然后设计出控制律，主要实现侧向平衡；外环控制器中以无人自行车的航向角的实际状态值与期望状态值作为误差来设计PID控制器，主要对内环控制的补偿以及实现航向控制；然后结合内外环控制器的输出共同作用于无人自行车LPV模型中。本发明方法在本发明的创新控制架构中，外环PID控制器与内环非奇异终端滑模控制器协同作用，构建了精密的内外环调控体系。外环PID控制器凭借其对内环模型误差的精准补偿能力，有效削弱了因动力学模型精度局限而引起的扰动，显著提升了内环控制器的精度表现，并且加速了内环控制器的收敛进程。与此同时，内环非奇异终端滑模控制器以其卓越的动态响应特性，大幅度简化了控制器的参数调整过程，实现了调控性能与调参效率的双重飞跃，具有很强的工程意义。
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公开(公告)号：CN117045239A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311108157.1
申请日：2023-08-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的康复机器人病患重心识别方法，用于解决患者在平衡感知康复训练过程中的重心识别和监测问题。本发明公开的方法基于平衡感知训练康复平台，通过视觉传感器、压力传感器等一系列传感器获取人体状态进行信息融合处理，平衡感知训练康复平台坐标系建立及力矩合成法解析人体重心动态输出。本发明有效解决因重心识别存在设备昂贵、以及测量准确度等问题，利用自动识别处理方式替代人工检测方式，本方法准确高效且实施简单明了，具有较强的工程实践意义。
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公开(公告)号：CN111728541A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010705152.7
申请日：2020-07-21
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A47L11/282 , A47L11/40
Abstract: 一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人及其使用方法，机器人包括吸尘组件、升降驱动组件及擦拭组件，吸尘组件与擦拭组件对称分布在升降驱动组件前后两侧。使用方法步骤为：吸尘组件上升→机器人前移→第一级台阶吸尘清扫→升降驱动组件上升→机器人前移→第一级台阶吸尘清扫→擦拭组件上升→机器人前移→第一级台阶吸尘清扫及第一级台阶擦拭→吸尘组件上升→机器人前移→第二级台阶吸尘清扫及第一级台阶擦拭→升降驱动组件上升→机器人前移→第二级台阶吸尘清扫及第一级台阶擦拭→擦拭组件上升→机器人前移→重复上述攀爬过程和清洁过程→完成第二级台阶至最后一级台阶的清洁过程。本发明的清洁机器人有效克服了传统扫地机器人的使用局限性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119861557A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411697069.4
申请日：2024-11-25
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于不确定推理学习的无人自行车平衡控制方法。该方法以无人自行车车体侧向倾角(倾角速度)、车把转角(转角速度)以及车把控制力矩为输入，以车体侧向倾角(倾角速度)、车把转角(转角速度)前后时刻的增量为输出，利用高斯过程回归(GPR)方法构建系统的概率动态模型(PDM)；将控制策略做参数化处理，利用建立的PDM进行后续的状态序列预测；通过车体侧向倾角(倾角速度)、车把转角(转角速度)构造代价函数，最后结合梯度搜索方法优化系统的控制策略。该方法无需通过繁杂的物理原理建立无人自行车的先验动力学模型，从交互的经验数据中学习概率动态模型，充分考虑了无人自行车运行时的不确定性，降低了模型偏差对控制策略的影响，提高了无人自行车系统的鲁棒性及泛化能力，具有很强的工程意义。
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公开(公告)号：CN118906805A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411214117.X
申请日：2024-08-31
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种新能源电动汽车全向移动底盘机构。其上下两个底盘将四个全向车轮的机座嵌套在中间，全向车轮的球轮下半部分则在下底盘下面露出；在上下底盘中间的还有新能源电动汽车电车和四个弹簧减震结构；在上底盘上有方向盘、操纵杆等控制零部件；依靠四个球轮同步的任意方向滚动实现新能源电动汽车全向移动底盘机构的全向移动行驶，而一个全向车轮的球轮任意方向运动则是由三个电动全向轮协同输出力矩，再通过滚动摩擦的方式进行摩擦驱动控制。新能源电动汽车全向移动底盘机构灵活的全向移动机制有效的解决了传统车辆狭窄位置停车难和狭窄大角度弯道转弯难的问题，开创了一种全新的车辆移动模式。
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公开(公告)号：CN117153390A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311062246.7
申请日：2023-08-22
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明针对现有的一种基于高斯过程的多分类算法在未知平衡感知等级情况下，难以在平衡感知康复机器人上对患者进行评定问题，提出基于高斯混合聚类算法实现对无标签或弱标签数据的平衡感知等级评定。该算法首先设定混合成分个数，初始化高斯混合分布的模型参数，根据贝叶斯定理求出各状态向量的后验概率。然后采用EM算法对模型参数和后验概率进行迭代，判断不同状态变量的后验概率属于的等级。最后通过加权算出总概率，评定出患者的平衡感知等级。本发明在无标签或弱标签数据下对患者的平衡感知等级进行聚类，帮助医生科学地对患者的患病程度进行多类评定，大大节省了医院的人力和资源。本发明算法准确高效且实施简单明了，具有很强的工程意义。
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公开(公告)号：CN214430843U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120026421.7
申请日：2021-01-06
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型涉及智能家居领域，尤其涉及一种基于单片机的盆栽智能灌溉装置，包括工作台，所述工作台上安装有称重模块，所述称重模块上安置有浇灌水桶，所述工作台浇灌水桶的下部固定设有用于与所述浇灌水桶内部连通的水管通头，所述水管通头连通水泵的输入端，所述水泵的输出端通过软管连通盆栽；所述工作台上固定设有支撑杆，所述支撑杆上安装有太阳能板，所述工作台的上固定设有主控制系统，盆栽侧检测子系统将检测到的温湿度信号发送到所述主控制系统，本实用新型的有益效果是：整个浇灌过程自动化程度高，另外，可以根据实际需要，进行浇灌节点的增加，浇灌更加节约水资源，具备绿色、自动化高的特点。
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公开(公告)号：CN212213663U
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202021448550.7
申请日：2020-07-21
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A47L11/282 , A47L11/40
Abstract: 一种全自动攀爬式楼梯清洁机器人，包括吸尘组件、升降驱动组件及擦拭组件，吸尘组件与擦拭组件对称分布在升降驱动组件前后两侧。机器人的使用方法步骤为：吸尘组件上升→机器人前移→第一级台阶吸尘清扫→升降驱动组件上升→机器人前移→第一级台阶吸尘清扫→擦拭组件上升→机器人前移→第一级台阶吸尘清扫及第一级台阶擦拭→吸尘组件上升→机器人前移→第二级台阶吸尘清扫及第一级台阶擦拭→升降驱动组件上升→机器人前移→第二级台阶吸尘清扫及第一级台阶擦拭→擦拭组件上升→机器人前移→重复上述攀爬过程和清洁过程→完成第二级台阶至最后一级台阶的清洁过程。本实用新型的清洁机器人有效克服了传统扫地机器人的使用局限性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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