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公开(公告)号：CN113224980A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110116692.6
申请日：2021-01-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P5/46 , H02P29/028 , B25J9/16 , B25J13/08
Abstract: 本发明提供一种电动机控制方法，避免在位置检测时发生异常时由于使电动机(22)紧急停止而引起的臂的不适当的动作的发生。电动机控制方法具备：基于位置指令值和从装设在电动机(22)上的编码器(30)发送的位置检测值，通过检测位置反馈控制来驱动电动机(22)的步骤(用选择器(25、32、34)选择0)；以及检测位置检测值有无异常的步骤(编码器通信异常判定部(38))，并且具备：检测流过驱动过程中的电动机(22)的电流的步骤(电流检测部(31))；当检测到位置检测值异常时，将电动机(22)的控制方式从检测位置反馈控制切换为无传感器矢量控制(用选择器(25、32、34)选择1)的步骤，在该无传感器矢量控制中，基于三相电流检测值推定电动机(22)的旋转位置，并基于该推定所得到结果(位置推定值)驱动电动机(22)。
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公开(公告)号：CN108426590B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810150495.4
申请日：2018-02-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/249
Abstract: 本发明提供一种旋转编码器。将磁敏元件的温度特性带来的影响抑制在最小限度。旋转编码器(10)具有设置于旋转体的磁体(20、30)、设置于固定体的磁传感器部(40、50、60)、基于来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号而计算旋转体的旋转位置的控制部(70)。控制部(70)基于根据由温度检测部(74)预先检测到的磁传感器部(40、50、60)的温度和由偏置电压计算部(75)预先算出的磁传感器部(40、50、60)的偏置电压的关系算出且存储于存储部(76)的一次近似式的斜率及截距，并根据当前的温度推定磁传感器部(40、50、60)的偏置电压，基于所推定的偏置电压，修正来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号，使用所修正的输出信号，计算旋转体的旋转位置。
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公开(公告)号：CN108592956B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810150505.4
申请日：2018-02-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种旋转编码器，不延长处理时间，也不增大运算处理负荷即可高精度地检测绝对角度位置。一种旋转编码器，设置有：第一传感器部，其具有磁化有一对N极及S极的第一磁体和与其对应的第一感磁部；第二传感器部，其具有交替磁化有多对N极及S极的第二磁体和与其对应的第二感磁部。在启动时，进行由第一感磁部的输出获得的角度值和由第二感磁部的输出获得的角度值的相位对准，生成多周旋转绝对角度位置数据，进而，在该位置数据和通过来自第二传感器部的输出的计数用脉冲而获得的角度值之间进行相位对准，获得初始值。启动后，对于来自第二传感器部的计数用脉冲由计数器开始进行计数。
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公开(公告)号：CN108426588B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810150439.0
申请日：2018-02-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种不延长处理时间，也不增大运算处理负荷即可检测绝对角度位置的旋转编码器。一种旋转编码器，设置有第一传感器部和第二传感器部，第一传感器部具有磁化有一对N极及S极的第一磁体和与其对应的第一感磁部，第二传感器部具有交替磁化有多对N极及S极的第二磁体和与其对应的第二感磁部，在启动时，基于第一传感器部及第二传感器部的输出进行旋转体的角度位置的运算，将其作为初始值，启动后，对于由第二传感器部的输出生成的计数用的脉冲，开始由计数器进行的计数。
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公开(公告)号：CN107819385B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710796637.X
申请日：2017-09-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02K11/02 , H02K11/215
Abstract: 在包括编码器的电动机中，减小电磁波噪声对编码器的影响。电动机(1)包括编码器(10)，该编码器(10)对转轴(2)的旋转进行检测。编码器(10)包括装设有第一磁敏元件(171)的基板(60)。基板(60)固定于基板保持件(50)。第一磁敏元件(171)被安装于基板保持件(50)的屏蔽构件(80)覆盖。基板保持件(50)和屏蔽构件(80)由非磁性的导电性金属(例如铝)形成，并与设于基板(60)的编码器电路的信号接地电连接。此外，设有对基板(60)进行覆盖的磁性件(铁、坡莫合金等)的编码器罩(12)，编码器罩(12)经由轴承座(42)的凸缘(45)与电动机主体(3)的框架接地连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110388944A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910308049.6
申请日：2019-04-17
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/249
Abstract: 本发明提供一种高精度且能抑制磁通变动的影响的编码器。编码器(1)包括包含检测旋转磁铁(30)的位置的第一磁敏元件(70)及第二磁敏元件(79)的多个磁敏元件传感器部(60)，作为磁敏元件传感器部(60)，包括相对于旋转磁铁(30)容许规定误差范围而等间隔地配置的等间隔磁敏元件传感器部(61)及(63)，规定的误差范围是从成为等间隔的位置起以磁周期计一个周期以内的范围，即是第一等间隔磁敏元件传感器部(61)的第一磁敏元件(70)的输出与第二等间隔磁敏元件传感器部(63)的第一磁敏元件(70)的输出、及第一等间隔磁敏元件传感器部(61)的第二磁敏元件(79)的输出与第二等间隔磁敏元件传感器部(63)的第二磁敏元件(79)的输出能满足以电角度计具有180°的偶数倍的相位差的位置关系的范围。
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公开(公告)号：CN107860404A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201710851546.1
申请日：2017-09-19
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/249
Abstract: 本发明提供一种能够抑制因第一传感部与第二传感部之间的相对位置偏移等引起的检测精度下降的旋转编码器的绝对角度位置检测方法。作为绝对角度位置检测动作的预修正处理，利用旋转编码器(1)的第一传感部(1a)获取第一绝对角度数据(abs-1)，利用第二传感部(1b)获取增量角度数据(INC)，并获取它们的相位差(Δp)。然后，利用相位差(Δp)对第一绝对角度数据的相位进行修正，计算出相位修正第一绝对角度数据(abs-1p)。接着，基于将增量角度数据变换成旋转一周的绝对角度数据后得到的增量信号变换绝对角度数据(INC-abs)与相位修正第一绝对角度数据(abs-1p)之差，求出修正值(Δq)，利用修正值(Δq)对相位修正第一绝对角度数据(abs-1p)进行修正，从而得到误差修正第一绝对角度数据(abs-1c)。
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公开(公告)号：CN107819385A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710796637.X
申请日：2017-09-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02K11/02 , H02K11/215
Abstract: 在包括编码器的电动机中，减小电磁波噪声对编码器的影响。电动机(1)包括编码器(10)，该编码器(10)对转轴(2)的旋转进行检测。编码器(10)包括装设有第一磁敏元件(171)的基板(60)。基板(60)固定于基板保持件(50)。第一磁敏元件(171)被安装于基板保持件(50)的屏蔽构件(80)覆盖。基板保持件(50)和屏蔽构件(80)由非磁性的导电性金属(例如铝)形成，并与设于基板(60)的编码器电路的信号接地电连接。此外，设有对基板(60)进行覆盖的磁性件(铁、坡莫合金等)的编码器罩(12)，编码器罩(12)经由轴承座(42)的凸缘(45)与电动机主体(3)的框架接地连接。
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公开(公告)号：CN106546273A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610825080.3
申请日：2016-09-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/245
CPC classification number: G01D5/2451
Abstract: 本发明提供一种旋转编码器以及旋转编码器的绝对角度位置检测方法，即使在根据第一传感器部的检测结果以及第二传感器部的检测结果检测到旋转体的绝对角度位置的情况下，也能够抑制因第一传感器部与第二传感器部间的相对位置偏移等引起的检测精度降低。在旋转编码器中，角度位置决定部根据第一传感器部的旋转一周的一个周期的第一绝对角度数据被插值分割成N个后的第二绝对角度数据以及第二传感器部的旋转一周的N个周期的增量角度数据，决定旋转体的绝对角度位置。并且，相位比较部将第二绝对角度数据的相位与增量角度数据的相位进行比较，在相位偏移的情况下，由相位校正部实施使这些数据的相位一致的校正。
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公开(公告)号：CN105051500A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201380074915.0
申请日：2013-12-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/245
CPC classification number: G01D5/145
Abstract: 提供一种磁传感器装置，其即使不在磁铁的周边确保大的空间，也能缓和在来自感磁传感器的输出的传送路径中产生的感应噪声的影响。在传感器装置(10)中，使用在一侧面(501)侧装配有感磁传感器(4)、在另一侧面(502)侧装配有半导体装置(9)的双面基板(5)，感磁传感器(4)与半导体装置(9)通过双面基板(5)的通孔(50)电连接。感磁传感器(4)与半导体装置(9)配置在两者的至少一部分在双面基板(5)的厚度方向上重叠的位置，且通孔(50)形成于与感磁传感器(4)及半导体装置(9)这两者在双面基板(5)的厚度方向上重叠的位置。因此，从感磁传感器(4)向半导体装置(9)的传送路径较短，因此在来自感磁传感器(4)的输出的传送路径中产生的感应噪声较小。
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