公开(公告)号：CN113134831A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202110282335.7

申请日：2021-03-16

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 胡忠全 ,  蒋勇 ,  张迪 ,  葛杨 ,  李新

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人控制技术领域，尤其是一种SCARA动态贴盒功能实现方法，包括SCARA机器人动态贴盒方案、机械臂、盒子、相机模块、编码器、传送带、待贴礼品盒、动力线缆和编码器线缆，所述SCARA机器人动态贴盒方案包括机器人‑传送带位置标定模块、传送带速度滤波模块、待机点‑目标点轨迹规划模块、机械臂‑传送带同步运动轨迹规划模块、动态跟踪完毕后脱离轨迹规划以及误差补偿模型建立模块。本发明提出一种位置叠加的方案，将动态贴盒过程分解成传送带方向的同步运动和待机点到贴盒点的点到点运动，为了使机械手和传送带在跟随段时达到较理想的跟踪精度，建立一个同步运动位置补偿模型，补偿跟随段的位置偏差。

公开(公告)号：CN116932212A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310897604.X

申请日：2023-07-21

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 蒋勇 ,  陈利敏 ,  李新

IPC: G06F9/50

Abstract: 本发明涉及数控技术领域，具体是一种凸轮实例点位修改的内存管理方法，包括创建大内存，并在所述大内存中创建数据池，所述数据池包含若干小内存；通过申请模块从所述数据池中申请空闲状态下的所述小内存存放凸轮点信息；通过排序模块对申请的所述小内存按照序号进行排序并组成链表；通过判断模块判断所述数据池中是否存在已使用完成的所述小内存，若存在，则通过回收模块对该所述小内存释放到所述数据池中，作为新的空闲状态下的所述小内存。本方案一方面通过对内存进行高效的管理，可减少了内存的浪费，另一方面，采用多任务调用凸轮点位修改指令互不干扰，能有效减少使用负担。

公开(公告)号：CN113134831B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202110282335.7

申请日：2021-03-16

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 胡忠全 ,  蒋勇 ,  张迪 ,  葛杨 ,  李新

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于工业机器人控制技术领域，尤其是一种SCARA动态贴盒功能实现方法，包括SCARA机器人动态贴盒方案、机械臂、盒子、相机模块、编码器、传送带、待贴礼品盒、动力线缆和编码器线缆，所述SCARA机器人动态贴盒方案包括机器人‑传送带位置标定模块、传送带速度滤波模块、待机点‑目标点轨迹规划模块、机械臂‑传送带同步运动轨迹规划模块、动态跟踪完毕后脱离轨迹规划以及误差补偿模型建立模块。本发明提出一种位置叠加的方案，将动态贴盒过程分解成传送带方向的同步运动和待机点到贴盒点的点到点运动，为了使机械手和传送带在跟随段时达到较理想的跟踪精度，建立一个同步运动位置补偿模型，补偿跟随段的位置偏差。