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发明公开
一种基于球心距约束的机器人本体参数自标定方法审中-实审

公开(公告)号：CN115741706A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211479216.1

申请日：2022-11-23

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 冯亮友 , 胡晓 , 苏芳茵 , 袁野 , 过志强

IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06T7/70 , G01B5/14 , G06F111/04

Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域，具体是一种基于球心距约束的机器人本体参数自标定方法，包括建立基于球心距距离约束的标定误差模型，获得机器人本体参数误差与距离误差的标定方程；设计用于标定的约束球板，来获取测量数据，建立约束方程；使用LM算法对约束方程进行参数辨识，获得机器人本体参数补偿值；将机器人本体参数补偿值补偿到机器人运动学模型，进行仿真验证。本方法通过借助自制的标定球板实现对机器人本体参数的简易高效标定，无需借助外部高价格的测量设备，即可达到提高机器人绝对定位精度的目的。

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