公开(公告)号：CN209471242U

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201920063387.3

申请日：2019-01-15

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  罗双 ,  袁建英 ,  张瑜 ,  张国良 ,  刘甲甲 ,  贺喜 ,  周杨 ,  程永杰 ,  代成 ,  秦豪 ,  邢修华 ,  钟卓男

IPC: G01S7/481 ,  G01C21/16

Abstract: 本实用新型公开了一种传感器安装架，包括：底板；用于安装64线激光雷达和惯性导航系统的安装基座Ⅰ，其通过可伸缩定位单元Ⅰ连接在底板上；用于安装16线激光雷达的安装基座Ⅱ，其通过可伸缩定位单元Ⅱ连接在底板上；用于安装双目相机的安装基座Ⅲ，其通过可伸缩定位单元Ⅲ连接在底板上；其中，所述可伸缩定位单元Ⅰ用于调节64线激光雷达和惯性导航系统的高度；所述安装基座Ⅱ和安装基座Ⅲ具有相同的结构；所述可伸缩定位单元Ⅱ和可伸缩定位单元Ⅲ具有相同的结构，且可伸缩定位单元Ⅱ用于调节16线激光雷达的俯仰角度和高度，可伸缩定位单元Ⅲ用于调节双目相机的俯仰角度和高度。

公开(公告)号：CN209460400U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201920179631.2

申请日：2019-02-01

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  罗双 ,  袁建英 ,  张瑜 ,  刘甲甲 ,  付克昌 ,  张国良 ,  贺喜 ,  周杨 ,  程永杰 ,  代成 ,  秦豪 ,  邢修华 ,  钟卓男

IPC: G01S7/497 ,  G06T7/80

Abstract: 本实用新型公开了一种用于激光雷达和相机外部参数标定的标定板，包括：标定板基板和矩阵阵列于标定板基板上的内陷标志半球；所述标定板基板为长1米、宽1米、厚20厘米的标定板基板；所述内陷标志半球为两种半径的内陷标志半球；所述内陷标志半球为半径为14～16厘米和半径为10～12厘米的两种内陷标志半球；所述内陷标志半球在标定板基板上呈5x5点阵排布，内陷标志半球的球心间距为20厘米。使用本实用新型的标定板对激光雷达和相机进行外部参数联合标定，可以更准确的计算激光雷达和相机的共同特征点坐标系信息，也可以适用于相机自身的内部参数标定，通用性更强，特征更准。

公开(公告)号：CN209460399U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201920179618.7

申请日：2019-02-01

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 蒋涛 ,  罗双 ,  袁建英 ,  张瑜 ,  刘甲甲 ,  付克昌 ,  张国良 ,  贺喜 ,  周杨 ,  程永杰 ,  代成 ,  秦豪 ,  邢修华 ,  钟卓男

IPC: G01S7/497 ,  G01S7/481

Abstract: 本实用新型公开了一种激光雷达和相机外部参数标定用的标定板，包括：标定板基板和矩阵阵列于标定板基板上的标志物；所述标志物包括棋盘和标志球。所述标定板基板为长1米、宽1米的标定板基板。所述标志物在标定板基板上呈3x3点阵排布，标志物位置间距为30厘米，且棋盘和标志球交叉放置。使用本实用新型的标定板对激光雷达和相机进行外部参数联合标定，可以更准确的计算激光雷达和相机的共同特征点坐标系信息，也可以适用于相机自身的内部参数标定，通用性更强，特征更准，本实用新型的标定板设定的特征点相对位置精确，更利于坐标信息的匹配，标定精度更高。