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公开(公告)号：CN113561186B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111117966.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种机械手路径规划结果的评价方法，所述评价方法用于对机械手的路径规划结果进行评价，且在对机械手的路径规划结果进行评价时可以从避障效果、能耗、路径平滑度、运动范围、机械手运行稳定性、路径规划精细程度六个方面进行综合评价，相对于现有的路径规划方法而言，考虑更加全面，这样不仅有利于在诸多路径中选出最优路径，而且本发明的机械手路径规划结果的评价方法可以为路径规划提供技术指导，以便于规划出最优路径。
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公开(公告)号：CN113126630B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110474109.9
申请日：2021-04-29
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了一种AGV车的刹车策略调整方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取当前的工作状态信息；根据所述工作状态信息获取对应的刹车压力数据；获取当前的空气湿度数据；根据所述空气湿度数据调整刹车策略，其中，包括：根据所述空气湿度数据调整所述刹车压力数据；从而当AGV车需要刹车时按照调整后的刹车策略进行刹车，有利于防止在潮湿天气中，AGV刹车距离增大而无法及时停止进而容易与行人发生碰撞，提高安全性。
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公开(公告)号：CN114047757B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111304916.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种多AGV路径评估规划方法，涉及机器人控制技术领域，针对过去路径规划方法不结合工作任务实际情况的问题，从环境、工作任务、协同等多角度进行分析，同时从路径能耗、路径平滑性、路径避障、路径占用范围以及任务优先级进行综合考虑，并将这些因素进行量化分析，最终根据计算结果选择最优规划路径。本发明有益效果：综合考虑多方面的情况，对系统生成的多条路径进行多角度的评价，找到各工作环境下的最优路径，帮助从业人员在路径规划阶段作出最佳的路径。
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公开(公告)号：CN114359394B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210263190.0
申请日：2022-03-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及视觉定位技术领域，特别涉及一种双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取双目相机在同一水平线上的至少五个不同采集位置处采集的抓取目标的图像；基于各左相机图像分别生成抓取目标的检测框；在各右相机图像中生成抓取目标的匹配框；根据检测框和匹配框获取对应各采集位置的抓取目标在末端执行器坐标系下的第一三维位置信息；获取双目相机在各采集位置时的末端执行器在机械臂坐标系下的第一位姿数据；根据第一三维位置信息和第一位姿数据，采用因子图优化方法获取抓取目标相对于机械臂的位置数据；可高效地对部分被遮挡的抓取目标进行有效的定位，提高抓取目标定位的准确性。
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公开(公告)号：CN113705544B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111259091.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V20/59 , G06V10/26 , G06V10/141 , B60S3/00
Abstract: 本申请属于清洁技术领域，公开了一种汽车内饰清洁方法、装置、电子设备及存储介质，汽车内饰图像获取各区域的类别信息，然后根据各区域的类别信息确定候选材质信息，再根据各区域对白光的反射图像从对应的候选材质中确定各区域的材质类型，进而根据各区域的材质类型对各区域执行相应清洁模式的清洁操作；相对于传统的采用光谱的材质识别方式，该汽车内饰清洁方法在进行材质识别时不需要使用光谱仪和单色光源，节约成本；同时，因为先确定了各区域的候选材质信息，再结合对反射光结果进行综合分析，减小了对反射光本身属性的依赖，具有更好的鲁棒性；可准确识别汽车内饰各部件的材质，从而确定相应的清洁模式，自动化程度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113459109B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111029472.6
申请日：2021-09-03
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，提供了一种机械臂路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，并获取障碍物位置信息；根据空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，通过运动学逆解算计算关节坐标系下对应的第二起点位姿和第二终点位姿；以每个关节为一个智能体，以关节的角度为智能体的状态集，以{‑θ，θ，0}为智能体的动作集，根据预设的碰撞检测规则和奖惩机制，利用多智能体强化学习算法生成从第二起点位姿到达第二终点位姿的路径；其中，θ为各关节的预设的最小运动步长；从而可避免由空间坐标通过逆运动学解算计算各关节角度而导致的奇异解和多解问题，并保证机械臂运行的平稳性。
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公开(公告)号：CN113682187A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111103749.5
申请日：2021-09-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人的新能源车辆智能充电方法及系统，其中方法包括以下步骤：S1、用户选择停车场；S2、获取车型信息；S3、用户利用交互设备选择是否需要充电，并提交订单；S4、如果车辆不需要充电或者无空余充电车位，机器人搬运模块将车辆搬运到停放区的指定位置；S5、如果车辆需要充电且有空余充电车位，机器人搬运模块将车辆搬运到充电模块进行充电；S6、当充电功率下降时，系统根据订单信息，做出为待充电车辆充电或者继续为当前车辆进行低功率充电的响应；S7、判断充电结束，充电模块结束对车辆充电，机器人搬运模块将车辆搬运到停放区；S8、用户选择取车。该充电方法能够最大限度利用充电桩，实现充电桩群的高效利用。
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公开(公告)号：CN114185342B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111393669.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 季华实验室
Inventor： 钟泽邦
Abstract: 本发明提供了一种多AGV协同货物搬运方法及系统，涉及机器人控制技术领域，通过获取需要运送的货物的尺寸，根据物体的大小判断是否需要多台AGV协同运送，若是则控制多台AGV将货物举起，再通过多AGV间的通信进行差速控制来运送货物。本发明有益效果：相较于传统的采用多种类AGV或大型AGV的运送方法，本方法可以利用单一种类的小型AGV实现对各种大小的货物进行运送，减小了园区运营方的设备和运营成本，提高了运送效率。
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公开(公告)号：CN114089747B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111304892.0
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于时间片的多AGV路径规划方法，涉及机器人控制技术领域，采用基于时间片的调度方法，通过将AGV的运动路径保存到时间+空间的地图中，可以让AGV在无法与控制中心或其它AGV进行实时通信的情况下进行路径规划。本发明有益效果：对恶劣环境具有较强的适应性；相较于其它预先设计运动路径的方法，本方法中各AGV在同时刻占用的物理空间更小，可以提升工作效率；考虑了AGV在运行过程中的运行误差，增加了路径规划的冗余。
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公开(公告)号：CN113126631B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110474383.6
申请日：2021-04-29
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种AGV车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过判断AGV车侧方是否为货架区；若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；若所述货架区中有人，则控制AGV车减速；从而有利于当人员穿过货架区时AGV车能够提前发现并进行减速，在人员进入路面时可及时停车，避免刹车不及时而与穿行货架区的人员发生碰撞，提高了AGV车行车的安全性。
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