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公开(公告)号：CN117454060B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311776190.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种直线运动装置位置测量方法、装置、电子设备及存储介质，涉及位置测量技术领域。该直线运动装置位置测量方法,包括步骤：控制运动平台按指定的运动路线做直线运动并依次经过多个预设点；分别利用激光干涉仪和编码器测量运动平台相对起点的移动距离，得到激光干涉仪测量值和编码器测量值;根据激光干涉仪测量值和编码器测量值，计算运动平台到达各个预设点时的第一位置预估值；根据编码器测得的实时编码器测量值和第一位置预估值估算运动平台的实时位置。本发明的直线运动装置位置测量方法仅使用一次激光干涉仪便可以满足直线运动装置的高频测量要求。
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公开(公告)号：CN111707878A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010838417.0
申请日：2020-08-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种三相电机缺相检测系统和方法，三相电机缺相检测系统包括三相电机、逆变器模块、信号采集电路、自举电路和控制模块，信号采集电路包括分别用于采集三相电机的第一相电流和第二相电流的第一电流采集芯片和第二电流采集芯片，自举电路包括直流电源、第一电容和第二电容；两个电容分别连接在两个电流采集芯片的两个供电接口之间，两个电容的一端与所述直流电源的高压端连接，另一端分别与第一、二相的供电线连接；控制模块可控制所述三相电机的第三相与所述输入电源的负极之间的通断；该系统和方法可在三相电机运行前，接通三相电机的第三相与输入电源的负极，从而根据第一相电流和第二相电流的电流值有效判断缺相情况。
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公开(公告)号：CN117674396B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410144502.5
申请日：2024-02-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于超级电容的不间断电源系统，属于不间断电源技术领域，包括供电电路和微控制单元，供电电路与微控制单元连接且用于为微控制单元供电，还包括：超级电容组，超级电容组并接到供电电路且与供电电路之间设置有开关；超级电容控制电路，超级电容控制电路的输入端与微控制单元连接且输出端与开关连接；超级电容控制电路用于接收微控制单元发送的信号以控制开关闭合或断开。本发明的基于超级电容的不间断电源系统，采用超级电容代替蓄电池作为储能单元，有效改善传统不间断电源的不足，大大提高不间断电源的性能。
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公开(公告)号：CN117674396A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410144502.5
申请日：2024-02-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于超级电容的不间断电源系统，属于不间断电源技术领域，包括供电电路和微控制单元，供电电路与微控制单元连接且用于为微控制单元供电，还包括：超级电容组，超级电容组并接到供电电路且与供电电路之间设置有开关；超级电容控制电路，超级电容控制电路的输入端与微控制单元连接且输出端与开关连接；超级电容控制电路用于接收微控制单元发送的信号以控制开关闭合或断开。本发明的基于超级电容的不间断电源系统，采用超级电容代替蓄电池作为储能单元，有效改善传统不间断电源的不足，大大提高不间断电源的性能。
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公开(公告)号：CN116922399A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311189595.5
申请日：2023-09-15
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂重力补偿的技术领域，公开了一种机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取机械臂的结构数据，根据结构数据，构建机械臂的D‑H坐标系，基于D‑H坐标系，确定机械臂中相邻两个关节间的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵，结合各连杆的质量和质心位置，计算得到机械臂当前位姿所作用在每个关节上的重力补偿值，运用卡尔曼滤波方法，结合实时获取的机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对重力补偿值进行修正，得到机械臂的最优重力补偿数据，通过卡尔曼滤波方法，结合机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对机械臂进行重力补偿，提高了机械臂的重力补偿效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116660702B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310950230.3
申请日：2023-07-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于电机检测技术领域，公开了一种三相电机绝缘电阻检测方法及其相关设备，在三相交流电源供电后和三相电机运行前，只需要通过控制第一检测开关、第二检测开关和各IGBT开关通断，可对母线电容C1进行充电后，令母线电容C1、目标相和地之间形成通路以使母线电容C1放电，从而获取母线电容C1针对各相形成的放电曲线和相电流，即可根据各相的放电曲线和相电流判断各相的对地绝缘异常情况；实现三相电机各相对地绝缘异常情况的在线检测，保证在三相电机运行之前就能够发现问题和诊断问题，并及时反馈给使用者，保证了整个电路和使用者的安全。
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公开(公告)号：CN115996014A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310285180.1
申请日：2023-03-22
Applicant: 季华实验室
IPC: H02P29/028 , H02P29/024
Abstract: 本申请涉及一种电机相序检测及控制方法、装置、设备以及存储介质。所述方法包括：利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在，通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。通过本申请的实施可以使得电机在相序连接错误的情况下仍旧可以正确输出电流以控制电机正常运行，避免电机由于相序连接错误导致的运行受损，且无需停机断电并手动更改伺服驱动器与电机之间连接的动力线相序，大大简化了作业流程。
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公开(公告)号：CN113254053A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110651022.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F8/654 , G06F9/54 , G06F9/4401
Abstract: 本发明提供了一种双CPU系统的固件升级方法、系统，对第一CPU进行固件升级时，直接把第一新应用程序拷贝到第一Flash中；对第二CPU进行固件升级时，由第一CPU通过第一Flash的第一Bootloader，把第一Flash中的第二Bootloader程序拷贝至共享RAM中，然后把第二新应用程序拷贝到共享RAM，再由第二CPU通过共享RAM中的第二Bootloader把第二新应用程序拷贝到第二Flash中；从而，无需单独为第二CPU设置独立的升级电路，可有效地实现两个CPU的固件升级并简化升级电路结构，降低设备成本。
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公开(公告)号：CN112269131B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011516677.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种速度环PI振荡检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过按预设频率周期性地获取反馈速度数据；所述反馈速度数据由编码器对永磁同步电机的转速进行测量并输出；按所述预设频率周期性地获取观测速度数据；所述观测速度数据由速度观测器对永磁同步电机的转速进行观测得到；计算各个所述反馈速度数据与对应的观测速度数据的差值，得到差值数据集；根据所述差值数据集判断永磁同步电机是否存在速度振荡故障；从而能够有效检测永磁同步电机是否存在速度振荡故障。
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公开(公告)号：CN117666452B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410144462.4
申请日：2024-02-01
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及智能控制技术领域，具体公开了一种机器人的多重安全控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括步骤：基于看门狗计时器对微控制单元的运行情况进行监控，在微控制单元运行异常时，基于看门狗计时器触发控制机器人执行强制停止；在微控制单元运行正常且出现设备故障时，基于微控制单元软件控制机器人执行强制停止、减速停止或无损停止；在软件控制响应超时时，硬件控制机器人执行强制停止；该方法基于看门狗计时器、软件控制和硬件控制实现对机器人进行三重安全保护，能根据机器人运行过程中不同情况出现的故障执行停机操作，能有效避免安全事故发生并保护使用者。
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