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公开(公告)号：CN117549309A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311804821.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人安全控制系统，包括急停信号输入端、控制器和急停控制信号输出端，控制器在接收到急停信号时输出第一急停控制信号以使机器人停止；还包括依次电性连接的急停信号检测模块、信号响应延时模块和急停输出控制模块；急停信号检测模块用于对急停信号进行整形滤波形成检测触发信号，用以驱使信号响应延时模块延时输出第一触发信号；急停输出控制模块与急停控制信号输出端连接并在接收到第一触发信号时向急停控制信号输出端输出第二急停控制信号，以使机器人停止；第一急停控制信号和第二急停控制信号中先输出的信号为有效信号；从而能够及时有效地响应机器人的急停信号，提高机器人安全性。
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公开(公告)号：CN116626390B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310910086.0
申请日：2023-07-24
Applicant: 季华实验室
IPC: G01R27/02
Abstract: 本申请属于计算电阻阻值的技术领域，公开了一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的电压差，结合目标连接电路中电阻的阻值，计算得到目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
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公开(公告)号：CN115079622A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202211007064.5
申请日：2022-08-22
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请属于伺服系统技术领域，公开了一种多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质，所述系统包括机器人控制器、上位机和至少两个伺服器，机器人控制器包括Ethercat主站控制器，Ethercat主站控制器和各个所述伺服器通过Ethercat总线串联连接，各个伺服器分别通过RS485串口与一RS485总线连接，RS485总线与上位机连接，机器人控制器与上位机进行通信连接；无需在硬件上提前配置伺服器的ID以及由人工将各个ID录入上位机，可避免人工配置ID错误时导致伺服器无法正确配置参数，本申请既能提高伺服器ID配置的准确率，又能简化伺服器调试的准备过程以及自动配置末端伺服器的终端电阻。
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公开(公告)号：CN114935347A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210879805.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及轮式里程计技术领域，具体提供了一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质，轮式机器人包括驱动电机和里程计，所述驱动电机用于驱动所述轮式机器人移动，所述里程计用于生成所述里程信息，该方法包括步骤：获取所述轮式机器人匀速直线运动时的所述驱动电机的第一电流信息；根据所述第一电流信息获取地面摩擦信息；根据所述地面摩擦信息、所述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息；根据所述滑移率信息校正所述里程信息；该方法能够针对不同的路面生成对应的滑移率信息以校正里程信息，从而有效地提高里程计的准确度和通用性。
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公开(公告)号：CN114782526A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210712209.5
申请日：2022-06-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人焊接技术领域，提供了一种H型钢的焊缝轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质，本方法包括：获取H型钢和筋板之间的连接处的四个角点；获取第一侧边焊缝的第一上顶点的法向量、第二侧边焊缝的第二上顶点的法向量和底边焊缝的中点的法向量；根据H型钢和筋板之间的四个角点获取第一上顶点、第二上顶点和中点；获取第一下顶点、第二下顶点、左顶点和右顶点；根据第一上顶点、第一下顶点和第一上顶点的法向量计算第一侧边焊缝轨迹数据；根据第二上顶点、第二下顶点和第二上顶点的法向量计算第二侧边焊缝轨迹数据；根据左顶点、右顶点和中点的法向量计算底边焊缝轨迹数据。本发明能提高获取焊缝轨迹数据的效率和生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112271965B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011532937.5
申请日：2020-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于初始相位辨识的相序控制方法、装置、电子设备，通过重复执行步骤：控制永磁同步电机以预设大小的步长分步旋转第一预设角度后分步返回电气零位置，并控制永磁同步电机以预设大小的步长分步旋转第二预设角度后分步返回电气零位置，获取每步转动后的编码器数值增量和每次返回电气零位置后的编码器数值，根据编码器数值计算编码器累加值，根据编码器数值增量计算相序计数；根据编码器累加值计算初始电角度对应的编码器数值；根据相序计数判断相序是正相序还是负相序；若相序是负相序，则调换两项永磁同步电机的采样电流值和PWM输出信号；而能够提高初始相位辨识精度的同时可进行相序辨识，并基于相序辨识结果进行自适应调整。
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公开(公告)号：CN117454060A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311776190.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种直线运动装置位置测量方法、装置、电子设备及存储介质，涉及位置测量技术领域。该直线运动装置位置测量方法,包括步骤：控制运动平台按指定的运动路线做直线运动并依次经过多个预设点；分别利用激光干涉仪和编码器测量运动平台相对起点的移动距离，得到激光干涉仪测量值和编码器测量值;根据激光干涉仪测量值和编码器测量值，计算运动平台到达各个预设点时的第一位置预估值；根据编码器测得的实时编码器测量值和第一位置预估值估算运动平台的实时位置。本发明的直线运动装置位置测量方法仅使用一次激光干涉仪便可以满足直线运动装置的高频测量要求。
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公开(公告)号：CN116922399B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311189595.5
申请日：2023-09-15
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂重力补偿的技术领域，公开了一种机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取机械臂的结构数据，根据结构数据，构建机械臂的D‑H坐标系，基于D‑H坐标系，确定机械臂中相邻两个关节间的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵，结合各连杆的质量和质心位置，计算得到机械臂当前位姿所作用在每个关节上的重力补偿值，运用卡尔曼滤波方法，结合实时获取的机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对重力补偿值进行修正，得到机械臂的最优重力补偿数据，通过卡尔曼滤波方法，结合机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对机械臂进行重力补偿，提高了机械臂的重力补偿效率。
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公开(公告)号：CN115781691B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310012312.3
申请日：2023-01-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人电机数据采集技术领域，提供了一种基于伺服驱动器和上位机的机器人轴数据采集系统，包括机器人伺服驱动器、上位机和USB转485模块，上位机和USB转485模块通讯连接，机器人伺服驱动器包括多个从站和一个数据整理芯片，各从站分别与机器人的各个关节电机电性连接，各从站通过总线依次连接，且各从站分别与数据整理芯片电性连接；数据整理芯片和USB转485模块通讯连接；上位机用于向机器人伺服驱动器发送数据采集指令，以使至少一个目标从站采集对应的关节电机的电机数据；数据整理芯片用于获取目标从站反馈的电机数据，并发送给上位机。本发明具有采集效率高和切换流畅的有益效果。
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公开(公告)号：CN115425892A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211388698.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请适用电机控制技术领域，提供了一种电机的转动惯量辨识方法及采用该方法的装置，本申请的辨识方法为了在位置控制模式下仍然能让电机的速度运行更加贴近均匀加减速，采用了速度前馈下位置控制的数学模型。通过速度前馈模块根据位置指令输出比例参数对位置环控制模块输出的速度指令进行调整。从而使位置控制的加速度控制也能均匀平滑的加减速，以符合离线惯量辨识的运动计算公式的要求，提高辨识结果的准确性。采用该方法的装置、存储介质和执行该方法的处理器也同样具有上述技术效果。
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