公开(公告)号：CN104697521B

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201510109639.8

申请日：2015-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  张琳 ,  部绍清 ,  黎守军 ,  龙耀 ,  许德新 ,  高延滨 ,  曾建辉 ,  胡文彬

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明属于惯性导航的领域，具体涉及采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法。本发明包括：利用GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据：根据GPS确定的经纬度值计算出对准点的重力扰动值，对加速度计的输出进行补偿；采用解析法来完成系统的粗对准，初步确定载体的姿态信息；粗对准结束后建立捷联惯性导航系统初始对准非线性状态误差方程；利用UKF滤波方法进行滤波；利用估计出来的平台失准角修正系统的捷联初始矩阵，得到精确的初始捷联矩阵，完成高精度的初始对准。本发明采用斜置陀螺不加入其它控制方式，从而不会引入新误差，解算简单，价格低廉。

公开(公告)号：CN104697521A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510109639.8

申请日：2015-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  张琳 ,  部绍清 ,  黎守军 ,  龙耀 ,  许德新 ,  高延滨 ,  曾建辉 ,  胡文彬

IPC: G01C21/16 ,  G01C19/00

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性导航的领域，具体涉及采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法。本发明包括：利用GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据：根据GPS确定的经纬度值计算出对准点的重力扰动值，对加速度计的输出进行补偿；采用解析法来完成系统的粗对准，初步确定载体的姿态信息；粗对准结束后建立捷联惯性导航系统初始对准非线性状态误差方程；利用UKF滤波方法进行滤波；利用估计出来的平台失准角修正系统的捷联初始矩阵，得到精确的初始捷联矩阵，完成高精度的初始对准。本发明采用斜置陀螺不加入其它控制方式，从而不会引入新误差，解算简单，价格低廉。