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公开(公告)号：CN115195975B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210987353.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下仿生浮游微型机器人，是一种仿鱼鳍摆动行进能够实现自主转向的水下仿生浮游微型机器人，可用于水下吸附于目标物体。包括吸附模块、二级推进模块和矢量行进模块，二级推进模块利用四组扇叶收拢舒展的方式产生持续的推进力，扇叶摆动遵循“快缩慢扩”的动作周期，扇叶合页结构的设计减小扇叶摆动受到的阻力并增加其推进力，保证机器人较高游动速度。矢量行进模块应用两个防水舵机控制尾部舵板的前后摆动和左右摆动，使得机器人整体受到力矩的作用，实现水下航行姿态的调整，有效规避水中障碍提高机器人机动性。当机器人靠近目标物体，上方测距传感器检测到信号，吸附模块内部的吸附装置弹出，机器人自适应地吸附在目标物体表面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115636066B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202211147764.4
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种子母式UUV搭载及布放装置，包括框架、设置在框架外的全包覆的外壳、设置在外壳后部的供子UUV回收时起辅助导向作用的橡胶导向网、设置在外壳两侧的水下推进器、设置在框架上的链条张紧架、设置在链条张紧架上的双排链轮和子UUV夹持停放架和支撑转轴，所述双排链轮至少有三组，双排链轮上安装有双排链条，链条张紧架外圈在设置有支撑轨道，子UUV夹持停放架设置在支撑转轴上，支撑转轴与双排链条连接且设置在支撑轨道中，在框架下端还设置有起落架装置且起落架装置穿出外壳外部。本发明使UUV可以长期在海中工作，并拥有较大的探测范围，是一种有一定探测能力的供子UUV补充能源和信息交互的机械装置。
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公开(公告)号：CN115636066A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211147764.4
申请日：2022-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种子母式UUV搭载及布放装置，包括框架、设置在框架外的全包覆的外壳、设置在外壳后部的供子UUV回收时起辅助导向作用的橡胶导向网、设置在外壳两侧的水下推进器、设置在框架上的链条张紧架、设置在链条张紧架上的双排链轮和子UUV夹持停放架和支撑转轴，所述双排链轮至少有三组，双排链轮上安装有双排链条，链条张紧架外圈在设置有支撑轨道，子UUV夹持停放架设置在支撑转轴上，支撑转轴与双排链条连接且设置在支撑轨道中，在框架下端还设置有起落架装置且起落架装置穿出外壳外部。本发明使UUV可以长期在海中工作，并拥有较大的探测范围，是一种有一定探测能力的供子UUV补充能源和信息交互的机械装置。
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公开(公告)号：CN115195975A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210987353.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下仿生浮游微型机器人，是一种仿鱼鳍摆动行进能够实现自主转向的水下仿生浮游微型机器人，可用于水下吸附于目标物体。包括吸附模块、二级推进模块和矢量行进模块，二级推进模块利用四组扇叶收拢舒展的方式产生持续的推进力，扇叶摆动遵循“快缩慢扩”的动作周期，扇叶合页结构的设计减小扇叶摆动受到的阻力并增加其推进力，保证机器人较高游动速度。矢量行进模块应用两个防水舵机控制尾部舵板的前后摆动和左右摆动，使得机器人整体受到力矩的作用，实现水下航行姿态的调整，有效规避水中障碍提高机器人机动性。当机器人靠近目标物体，上方测距传感器检测到信号，吸附模块内部的吸附装置弹出，机器人自适应地吸附在目标物体表面。
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公开(公告)号：CN110481740B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910788942.3
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于波导机理的微浮筏流体减阻降噪蒙皮，由微浮筏结构在蒙皮下周期排列构成。微浮筏结构由电磁线圈和弹性阻尼元件组成。电磁线圈由铁芯加工后缠绕漆包线构成。本发明采用微浮筏结构与磁流变弹性体相结合的方式，通过改变电磁线圈中电流的大小，调节作用于磁流变弹性体的磁场强度，进而控制磁流变弹性体的阻尼和刚度，使部分微浮筏结构的共振频率发生改变产生线缺陷，形成波导。声波或弹性波沿着缺陷定向传输，抑制表面噪声及激励的传播。同时表面采用柔性材料制造，可以推迟湍流边界层的转捩，实现蒙皮的减阻降噪。
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公开(公告)号：CN110481740A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910788942.3
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于波导机理的微浮筏流体减阻降噪蒙皮，由微浮筏结构在蒙皮下周期排列构成。微浮筏结构由电磁线圈和弹性阻尼元件组成。电磁线圈由铁芯加工后缠绕漆包线构成。本发明采用微浮筏结构与磁流变弹性体相结合的方式，通过改变电磁线圈中电流的大小，调节作用于磁流变弹性体的磁场强度，进而控制磁流变弹性体的阻尼和刚度，使部分微浮筏结构的共振频率发生改变产生线缺陷，形成波导。声波或弹性波沿着缺陷定向传输，抑制表面噪声及激励的传播。同时表面采用柔性材料制造，可以推迟湍流边界层的转捩，实现蒙皮的减阻降噪。
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