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公开(公告)号：CN115195975A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210987353.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下仿生浮游微型机器人，是一种仿鱼鳍摆动行进能够实现自主转向的水下仿生浮游微型机器人，可用于水下吸附于目标物体。包括吸附模块、二级推进模块和矢量行进模块，二级推进模块利用四组扇叶收拢舒展的方式产生持续的推进力，扇叶摆动遵循“快缩慢扩”的动作周期，扇叶合页结构的设计减小扇叶摆动受到的阻力并增加其推进力，保证机器人较高游动速度。矢量行进模块应用两个防水舵机控制尾部舵板的前后摆动和左右摆动，使得机器人整体受到力矩的作用，实现水下航行姿态的调整，有效规避水中障碍提高机器人机动性。当机器人靠近目标物体，上方测距传感器检测到信号，吸附模块内部的吸附装置弹出，机器人自适应地吸附在目标物体表面。
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公开(公告)号：CN115195975B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210987353.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下仿生浮游微型机器人，是一种仿鱼鳍摆动行进能够实现自主转向的水下仿生浮游微型机器人，可用于水下吸附于目标物体。包括吸附模块、二级推进模块和矢量行进模块，二级推进模块利用四组扇叶收拢舒展的方式产生持续的推进力，扇叶摆动遵循“快缩慢扩”的动作周期，扇叶合页结构的设计减小扇叶摆动受到的阻力并增加其推进力，保证机器人较高游动速度。矢量行进模块应用两个防水舵机控制尾部舵板的前后摆动和左右摆动，使得机器人整体受到力矩的作用，实现水下航行姿态的调整，有效规避水中障碍提高机器人机动性。当机器人靠近目标物体，上方测距传感器检测到信号，吸附模块内部的吸附装置弹出，机器人自适应地吸附在目标物体表面。
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