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公开(公告)号：CN104197994A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410489881.8
申请日：2014-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D21/02 , H04L29/06 , G05B19/042
Abstract: 本发明提供的是一种3D打印机工作状态在线监测装置。包括数据采集处理模块与电源模块，所述数据采集处理模块包括微处理器、摄像头、温度湿度传感器模块、速度加速度传感器、通讯模块、声光报警、断路保护、液晶显示和按键输入模块。摄像头实时采集3D打印机工作时喷头以及工件的画面，温湿度传感器模块分别采集喷头、底板温度与环境温度湿度信息，速度加速度传感器实时测量底板的速度加速度，处理器将以上信息处理后发送至上位机与液晶显示实时显示。当温湿度参数或者速度加速度参数超出设定范围时，装置通过断路保护器切断3D打印机电源，实现急停保护。
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公开(公告)号：CN103399652B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201310303399.6
申请日：2013-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/0346 , G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种3D输入方法，具体涉及一种具有6自由度的基于OpenCV摄像机标定技术的3D输入方法。本发明包括：输入棋盘方格大小、角点数目以及摄像机输出图像的大小参数；判断本次输入的参数是否与上一次保存的棋盘方格大小、角点数目，输出图像大小一致；对摄像头进行标定，求解摄像机的内部参数矩阵以及摄像机镜头引起的畸形系数；对摄像头采集棋盘的图像进行灰度处理；提取图像上棋盘的角点信息；判断输入图像的角点数目与棋盘的角点总数是否一致；提取棋盘所有角点的位置信息，根据摄像头的内参矩阵以及畸形系数，分别求出棋盘的6个自由度信息。本发明克服了传统3D输入设备的结构复杂、成本高、维护困难等缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104210104B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410489878.6
申请日：2014-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B29C67/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种位姿可调节的3D打印机装置，主要由装置安装横板、回转轴、摆动轴、喷头组成。回转轴包括回转安装板驱动电机、回转安装板、回转安装板压板、摆动板电机侧安装支架、摆动板非电机侧安装支架。摆动轴包括摆动板驱动电机、摆动板、喷头、摆动板安装支撑轴。回转轴与摆动轴为二自由度空间串联结构，装置能够在其工作空间内实时调整喷头位姿，从而提高加工灵活性与加工效率。本发明3D打印机可以很方便得完成二次加工以及复杂曲面的加工，从而提高了3D打印机加工的灵活性。同时，当喷头需要在其可达的空间范围内做大量的往复运动时，可以由本发明装置驱动完成，从而提高了3D打印机的加工效率。
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公开(公告)号：CN104197994B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410489881.8
申请日：2014-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D21/02 , H04L29/06 , G05B19/042
Abstract: 本发明提供的是一种3D打印机工作状态在线监测装置。包括数据采集处理模块与电源模块，所述数据采集处理模块包括微处理器、摄像头、温度湿度传感器模块、速度加速度传感器、通讯模块、声光报警、断路保护、液晶显示和按键输入模块。摄像头实时采集3D打印机工作时喷头以及工件的画面，温湿度传感器模块分别采集喷头、底板温度与环境温度湿度信息，速度加速度传感器实时测量底板的速度加速度，处理器将以上信息处理后发送至上位机与液晶显示实时显示。当温湿度参数或者速度加速度参数超出设定范围时，装置通过断路保护器切断3D打印机电源，实现急停保护。
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公开(公告)号：CN104210104A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410489878.6
申请日：2014-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B29C67/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种位姿可调节的3D打印机装置，主要由装置安装横板、回转轴、摆动轴、喷头组成。回转轴包括回转安装板驱动电机、回转安装板、回转安装板压板、摆动板电机侧安装支架、摆动板非电机侧安装支架。摆动轴包括摆动板驱动电机、摆动板、喷头、摆动板安装支撑轴。回转轴与摆动轴为二自由度空间串联结构，装置能够在其工作空间内实时调整喷头位姿，从而提高加工灵活性与加工效率。本发明3D打印机可以很方便得完成二次加工以及复杂曲面的加工，从而提高了3D打印机加工的灵活性。同时，当喷头需要在其可达的空间范围内做大量的往复运动时，可以由本发明装置驱动完成，从而提高了3D打印机的加工效率。
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公开(公告)号：CN103399652A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310303399.6
申请日：2013-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/0346 , G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种3D输入方法，具体涉及一种具有6自由度的基于OpenCV摄像机标定技术的3D输入方法。本发明包括：输入棋盘方格大小、角点数目以及摄像机输出图像的大小参数；判断本次输入的参数是否与上一次保存的棋盘方格大小、角点数目，输出图像大小一致；对摄像头进行标定，求解摄像机的内部参数矩阵以及摄像机镜头引起的畸形系数；对摄像头采集棋盘的图像进行灰度处理；提取图像上棋盘的角点信息；判断输入图像的角点数目与棋盘的角点总数是否一致；提取棋盘所有角点的位置信息，根据摄像头的内参矩阵以及畸形系数，分别求出棋盘的6个自由度信息。本发明克服了传统3D输入设备的结构复杂、成本高、维护困难等缺点。
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公开(公告)号：CN204172352U
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201420548650.5
申请日：2014-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B29C67/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种位姿可调节的3D打印机装置，主要由装置安装横板、回转轴、摆动轴、喷头组成。回转轴包括回转安装板驱动电机、回转安装板、回转安装板压板、摆动板电机侧安装支架、摆动板非电机侧安装支架。摆动轴包括摆动板驱动电机、摆动板、喷头、摆动板安装支撑轴。回转轴与摆动轴为二自由度空间串联结构，装置能够在其工作空间内实时调整喷头位姿，从而提高加工灵活性与加工效率。本实用新型3D打印机可以很方便得完成二次加工以及复杂曲面的加工，从而提高了3D打印机加工的灵活性。同时，当喷头需要在其可达的空间范围内做大量的往复运动时，可以由本实用新型装置驱动完成，从而提高了3D打印机的加工效率。
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