公开(公告)号：CN103399652A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310303399.6

申请日：2013-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王平 ,  薛开 ,  何波贤 ,  王跃午 ,  杨恒

IPC: G06F3/0346 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种3D输入方法，具体涉及一种具有6自由度的基于OpenCV摄像机标定技术的3D输入方法。本发明包括：输入棋盘方格大小、角点数目以及摄像机输出图像的大小参数；判断本次输入的参数是否与上一次保存的棋盘方格大小、角点数目，输出图像大小一致；对摄像头进行标定，求解摄像机的内部参数矩阵以及摄像机镜头引起的畸形系数；对摄像头采集棋盘的图像进行灰度处理；提取图像上棋盘的角点信息；判断输入图像的角点数目与棋盘的角点总数是否一致；提取棋盘所有角点的位置信息，根据摄像头的内参矩阵以及畸形系数，分别求出棋盘的6个自由度信息。本发明克服了传统3D输入设备的结构复杂、成本高、维护困难等缺点。

公开(公告)号：CN103399652B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201310303399.6

申请日：2013-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王平 ,  薛开 ,  何波贤 ,  王跃午 ,  杨恒

IPC: G06F3/0346 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种3D输入方法，具体涉及一种具有6自由度的基于OpenCV摄像机标定技术的3D输入方法。本发明包括：输入棋盘方格大小、角点数目以及摄像机输出图像的大小参数；判断本次输入的参数是否与上一次保存的棋盘方格大小、角点数目，输出图像大小一致；对摄像头进行标定，求解摄像机的内部参数矩阵以及摄像机镜头引起的畸形系数；对摄像头采集棋盘的图像进行灰度处理；提取图像上棋盘的角点信息；判断输入图像的角点数目与棋盘的角点总数是否一致；提取棋盘所有角点的位置信息，根据摄像头的内参矩阵以及畸形系数，分别求出棋盘的6个自由度信息。本发明克服了传统3D输入设备的结构复杂、成本高、维护困难等缺点。

公开(公告)号：CN103935500B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410146031.8

申请日：2014-04-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王平 ,  薛开 ,  李蕾 ,  王跃午 ,  理衎

IPC: B63H21/22 ,  B63H21/21

Abstract: 本发明的目的在于提供船外机油门档位自动控制装置，油门调节器和档位调节器接收到控制指令后，通过各自的摇杆摆动来分别拉动油门线和档位线，实现对船外机的油门和档位的控制。位置指针随着摇杆摆动，通过箱体上的表盘指示出油门和档位的状态。控制器可以通过内置天线将船外机油门和档位的状态信息发送给岸基监控站。本发明采用双定子驱动，可产生较大扭矩；动作快速、平稳，位置精度高；轴向尺寸短，结构紧凑；采用反馈凸轮，可实时获得准确的摇杆位置信息。