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公开(公告)号:CN115071933A
公开(公告)日:2022-09-20
申请号:CN202210849107.8
申请日:2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种仿海龟机器人,所述仿海龟机器人包括躯干,以及用于仿生鳍式推进的一对前肢机构和一对后肢机构,所述躯干包括浮力调节舱和重心调节舱,所述前肢机构为变刚度仿生鳍式推进机构,所述后肢机构为柔性仿生鳍式推进机构。仿海龟机器人的浮力调节舱通过压缩或拉伸波纹管,增加或降低机器人浮力,使机器人的浮力自主调节;仿海龟机器人的重心调节舱分别位于浮力调节舱两侧,重心调节舱内的重块同时前推或后移,会使机器人的重心迁移;若重块一前一后,会使机器人产生向左前或右前倾斜,从而可以使机器人在滑翔推进时实现转弯。
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公开(公告)号:CN116080319A
公开(公告)日:2023-05-09
申请号:CN202310181731.X
申请日:2023-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B63H1/30 , B62D57/032
Abstract: 本发明实施例公开了一种仿鸬鹚腿‑蹼足游走机构,包括后肢连接架、腿组件和蹼足组件;其中,后肢连接架,用于固定连接机器人本体和腿组件的一端;腿组件,用于驱动机器人的运动,至少可实现横向转动、纵向转动以及高度调节;蹼足组件,连接于腿组件的另一端,具有蹼结构,受腿组件驱动能够实现高度调节、俯仰角度调节、方位角度调节、翻滚角度调节,并与腿组件配合实现机器人的划水动作以提供推力。本发明借鉴了鸬鹚的生物特征,该机构可作为两栖机器人的驱动结构,以提高机器人的划水效率和对复杂地形的适应能力。
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公开(公告)号:CN115071933B
公开(公告)日:2024-07-30
申请号:CN202210849107.8
申请日:2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种仿海龟机器人,所述仿海龟机器人包括躯干,以及用于仿生鳍式推进的一对前肢机构和一对后肢机构,所述躯干包括浮力调节舱和重心调节舱,所述前肢机构为变刚度仿生鳍式推进机构,所述后肢机构为柔性仿生鳍式推进机构。仿海龟机器人的浮力调节舱通过压缩或拉伸波纹管,增加或降低机器人浮力,使机器人的浮力自主调节;仿海龟机器人的重心调节舱分别位于浮力调节舱两侧,重心调节舱内的重块同时前推或后移,会使机器人的重心迁移;若重块一前一后,会使机器人产生向左前或右前倾斜,从而可以使机器人在滑翔推进时实现转弯。
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公开(公告)号:CN116424534A
公开(公告)日:2023-07-14
申请号:CN202310533209.3
申请日:2023-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/01 , B63H11/103 , B63H11/107 , B63H11/00 , B63G8/16 , B63C11/52 , F16F15/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种仿生机器人喷水式足端机构,所述喷水式足端机构包括导管部和电机部,所述电机部沿所述导管部的轴线固定连接于所述导管部内;所述导管部由喷水口、进水导流格栅、电机固定外壳依次固定连接构成;所述电机部由螺旋桨、电机构成,所述螺旋桨固定连接于所述电机上,受所述电机驱动而转动;所述进水导流格栅是所述螺旋桨外围安装的带侧面镂空的套筒,所述进水导流格栅的镂空部作为喷水式足端机构的进水口,所述喷水口作为喷水式足端机构的出水口。本发明采用进水导流格栅作为进水口,既可在进水的同时不过多抑制推力,又可以起到对电机部的内部水流的导流作用,以提高推进效率。
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