公开(公告)号：CN115900525A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211525028.8

申请日：2022-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张波 ,  李庆祥 ,  王茁 ,  韩明 ,  刘浩然 ,  李沫涵 ,  张颜杰 ,  方同庆 ,  李奎谕

IPC: G01B7/16 ,  B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B63C11/52 ,  B63H19/08

Abstract: 本发明提供一种海缆拖拉过程中移动检测机器人，包括驱动机构、液压系统、夹紧机构、海底电缆、液压缸、行走机构等组件。驱动机构和行走机构配合实现整体机构支撑装置的前进和位姿调整。夹紧机构是由液压缸控制夹紧臂的张开和闭合，当中心块到达中心块限位轴上端时海缆被夹紧。当海缆在拖拉过程中发生形变拉伸时，关键受力部位的海缆横截面积会变小，由于微位移传感器沿海缆的周向布置，所以可以精确测量出变化量，当变化量超过设定警戒值时，说明海缆受力过大，拉伸变细出现机械损坏，此时机器人发出报警，防止海缆拖拉力过大发生断裂。