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公开(公告)号：CN103892988B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410102652.6
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供下肢训练机，包括框架、刚柔混联支链、绳索牵引支链、脚踏板，第一力矩电动机和滑轨固定在框架的一个立柱上，第一绞盘安装在第一力矩电动机上，直流电动机连接并驱动丝杠，螺母与滑轨配合并在直流电动机的驱动下沿滑轨移动，螺母上安装过轮，第一绳索一端缠绕在第一绞盘上，第一绳索的另一端通过过轮连接脚踏板的第一侧面；第二力矩电动机固定在框架的一个立柱上，第二绞盘安装在第二力矩电动机上，第二绳索一端缠绕在第二绞盘上，第二绳索另一端连接脚踏板的第二侧面，第一侧面与第二侧面相对。本发明不仅方便驱动单元的布置，而且增强了系统动态性能和系统柔顺性，能够更好地满足康复训练的需要。
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公开(公告)号：CN103892988A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410102652.6
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供脚踝屈伸康复训练器，包括框架、刚柔混联支链、绳索牵引支链、脚踏板，第一力矩电动机和滑轨固定在框架的一个立柱上，第一绞盘安装在第一力矩电动机上，直流电动机连接并驱动丝杠，螺母与滑轨配合并在直流电动机的驱动下沿滑轨移动，螺母上安装过轮，第一绳索一端缠绕在第一绞盘上，第一绳索的另一端通过过轮连接脚踏板的第一侧面；第二力矩电动机固定在框架的一个立柱上，第二绞盘安装在第二力矩电动机上，第二绳索一端缠绕在第二绞盘上，第二绳索另一端连接脚踏板的第二侧面，第一侧面与第二侧面相对。本发明不仅方便驱动单元的布置，而且增强了系统动态性能和系统柔顺性，能够更好地满足康复训练的需要。
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公开(公告)号：CN102536643B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201210011801.9
申请日：2012-01-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 本发明的目的在于提供一种垂直轴风力机，包括风力机塔架、风力机主轴、发电机、风速风向传感器、升力型叶片、阻力型叶片、升力型伺服电机、阻力型驱动电机、风轮，风力机主轴与风力机塔架相连，发电机安装在风力机塔架上并与风力机主轴相连，风轮安装在风力机主轴上，风轮上分别安装升力型叶片和阻力型叶片，升力型叶片安装升力型伺服电机，阻力型叶片安装阻力型驱动电机，风力机主轴上安装主轴位置编码器和导电滑环，风速风向传感器通过风向风速连接板安装在风力机主轴顶部。本发明叶片为对称结构，风力相对于叶片转轴产生的力矩为0，叶片所受的气动力矩与叶片转动方向一致，降低了电机消耗，提高了启动性能和风能利用率，应用场合广。
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公开(公告)号：CN103256172A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310149967.1
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 本发明的目的在于提供一种刚柔混合型垂直轴风力机变桨距机构，风力机塔架下端的风轮支撑梁上分别安装伺服电机、主动链轮、第一-第三从动链轮，与主动链轮、第一-第三从动链轮同轴分别安装第一-第四传动链轮，风轮支撑梁的中部分别安装第一-第四内层叶片驱动链轮，伺服电机连接并驱动主动链轮，第一链条连接主动链轮、第一-第三从动链轮，第二链条连接第一传动链轮、第一内层叶片驱动链轮，第三链条连接第二传动链轮、第二内层叶片驱动链轮，第四链条连接第三传动链轮、第三内层叶片驱动链轮，第五链条连接第四传动链轮、第四内层叶片驱动链轮。本发明由一个伺服电机分别实现了内外两层叶片的统一变桨距控制和独立变桨距控制。
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公开(公告)号：CN102172494B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110006617.0
申请日：2011-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B01J4/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种碱金属真空加注装置，包括机械泵、分子泵、充气阀门、气缸、储料罐、加热器、测量段和试验装置，机械泵与分子泵相连，分子泵上安装气缸，充气阀门安装在气缸上，储料罐连接气缸，加热器安装在储料罐上，试验装置通过管与气缸相连，试验装置还通过测量段与储料罐相连。本发明能够克服碱金属性质活泼的特性，确保加注到装置内的碱金属纯净，并满足装置内部对真空度的要求，从而达到装置使用要求，保证装置的正常工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102172494A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110006617.0
申请日：2011-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B01J4/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种碱金属真空加注装置，包括机械泵、分子泵、充气阀门、气缸、储料罐、加热器、测量段和试验装置，机械泵与分子泵相连，分子泵上安装气缸，充气阀门安装在气缸上，储料罐连接气缸，加热器安装在储料罐上，试验装置通过管与气缸相连，试验装置还通过测量段与储料罐相连。本发明能够克服碱金属性质活泼的特性，确保加注到装置内的碱金属纯净，并满足装置内部对真空度的要求，从而达到装置使用要求，保证装置的正常工作。
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公开(公告)号：CN101280766A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810064624.4
申请日：2008-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 本发明提供的是一种变攻角阻力型垂直轴风-光互补式发电机。它包括发电箱、发电机齿轮、套筒齿轮、发电机、主轴、悬臂支架，叶片；主轴外套有套筒，悬臂支架固定在套筒上，悬臂支架设置有叶片转动装置，主轴顶端设置有风速风向仪，悬臂支架上设置有太阳能电池；太阳能电池板经光电板控制器输出的直流电、发电机输出的低压交流电经整流或输出的直流电汇集在一起充入蓄电池组；叶片转动装置以蓄电池组为电源；风速风向仪联接控制器，控制器控制叶片转动装置。本发明集风-光发电为一体，采用阻力型垂直轴风车形式，可根据风速风向仪测得的风速和风向自动调节叶片的角度，使风机始终处于可产生最大力矩的状态，有效地降低了启动风速。
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公开(公告)号：CN104908025B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510295602.9
申请日：2015-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供的是一种绳索牵引并联机器人的绳索共面装置，包括两个交错的类U型绳索导轨及一根竖直轴组成，其中每个绳索导轨内壁上分别交错布置着四个滑轮，两根导轨之间由竖直轴连接，且两个导轨之间具有转动自由度，类U型设计的两个导轨既满足了绳索在“相交”点具有一定的交错，又保证了两根绳索在交错以外的地方处在同一平面上，也即本发明能确保在绳索牵并联引机器人运动过程中，两根交叉绳索共面且不干涉。
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公开(公告)号：CN119754806A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411915854.2
申请日：2024-12-24
Applicant: 双鸭山德盟机电科技开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于煤矿井下的喷浆机器人，其包括车身机体、行走机构、多自由度机械臂喷涂、智能视觉检测、喷头机构。通过液压推动机构、摆杠、机械臂及机械臂尾端的旋转喷枪配合完成混凝土喷涂系列作业实现在隧道内喷涂运动自由，通过机械臂提供的六自由度实现的三维移动和视觉测距模块相互配合，实现喷枪出料端到喷涂面最佳喷涂距离的控制，工作效率高；同时通过喷浆车尾端的绞车实现喷浆车在高坡度地形爬坡时提供拉力，适应性强，可以在完成高质量作业的同时有效地节约人力成本，提高其整体喷涂效率。
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公开(公告)号：CN103622794B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310690162.8
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明提供的是一种支撑座式腰部康复训练器。包括底座、立柱、腰部运动控制单元和靠背，立柱安装在底座上，腰部运动控制单元包括腰部安装板、腰部护板、腰部运动板、靠背、扶手、电动缸固定板和电动缸，腰部安装板固结在立柱的顶部，3个垂直轴安装的电动缸铰接安装在腰部安装板与电动缸固定板之间，2个水平安装的电动缸铰接安装在电动缸固定板与腰部运动板之间，靠背安装在腰部运动板上，腰部护板安装在腰部运动板上，扶手安装在腰部护板的端部。本发明采用支撑座式减重机构，提高了训练过程中的安全性，而且更加紧凑；可调节支撑座和靠背，增加了训练者的舒适度；采用垂直和水平安装的两组电动缸可以实现腰部的全方位运动控制。
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