公开(公告)号：CN114280929A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202111494100.0

申请日：2021-12-08

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 董辉 ,  张兰勇 ,  陈卓 ,  段应坤 ,  宋子刚 ,  李延彬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种用于机械臂的滑模混合控制方法及计算机设备，该方法首先建立起机械臂的动力学模型，根据动力学模型设计滑模控制器，分析滑模控制在收敛速度和抖动两个方面的问题，设计一种特殊幂次趋近律并证明其稳定性，之后采用RBF神经网络对建模参数进行逼近，最后根据以上步骤，设计出整个控制器的控制律输出并利用Lyapunov稳定性理论验证了其全局稳定性。本发明缓解了滑模控制的抖动问题，从而提升了整个控制器的控制效果。

公开(公告)号：CN114280929B

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202111494100.0

申请日：2021-12-08

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 董辉 ,  张兰勇 ,  陈卓 ,  段应坤 ,  宋子刚 ,  李延彬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种用于机械臂的滑模混合控制方法及计算机设备，该方法首先建立起机械臂的动力学模型，根据动力学模型设计滑模控制器，分析滑模控制在收敛速度和抖动两个方面的问题，设计一种特殊幂次趋近律并证明其稳定性，之后采用RBF神经网络对建模参数进行逼近，最后根据以上步骤，设计出整个控制器的控制律

公开(公告)号：CN114136500A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111514942.8

申请日：2021-12-13

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 董辉 ,  张兰勇 ,  段应坤 ,  陈卓 ,  宋子刚 ,  刘胜 ,  李延彬

IPC: G01K15/00

Abstract: 本发明提供了一种用于传感器验证的计时判定试验台装置，包括设置在工作台上的机械臂一、机械臂二、油槽、加热温箱和控制柜；机械臂一包括第一主杆、第一副杆、固定结构、行程开关固定架、行程开关和传感器固定架，第一主杆固定在第一底座上，第一副杆通过固定结构安装在第一主杆的上端；电机带动第一副杆转动碰触行程开关时，第一副杆上的待测温度传感器恰好进入油槽的液面内；机械臂二包括第二主杆、第二副杆、调节螺母、光电开关、传感器牵引绳索、玻璃管固定架和玻璃管；电机、行程开关、光电开关和待测温度传感器均与控制柜电连接。本发明解决了温度传感器进入指定实验条件的瞬时时间判定的难题。

公开(公告)号：CN114488936B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202210111476.7

申请日：2022-01-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  段应坤 ,  董辉 ,  宋子刚 ,  姜健 ,  王博强

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种有关火灾报警系统指标的验证平台，用于军用或民用火灾报警系统可靠性指标的验证。本发明包括一个T型控制箱，内部控制电路、环形烟雾模拟管道、油槽、温箱、模拟火焰包裹和两款机械臂。所述T型控制箱包括一个T型台面和控制柜，所述T型台面上嵌入有一台触摸屏，触摸屏采用RS‑485通信方式与内部控制器相连，针对触摸屏显示界面开发有可编程软件。本发明采用可编程软件编辑显示界面，可以根据不同火灾报警系统需求编辑显示界面显示和测试组件，达到对不同火灾报警系统性能测试的目的。

公开(公告)号：CN114488936A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210111476.7

申请日：2022-01-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  段应坤 ,  董辉 ,  宋子刚 ,  姜健 ,  王博强

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种有关火灾报警系统指标的验证平台，用于军用或民用火灾报警系统可靠性指标的验证。本发明包括一个T型控制箱，内部控制电路、环形烟雾模拟管道、油槽、温箱、模拟火焰包裹和两款机械臂。所述T型控制箱包括一个T型台面和控制柜，所述T型台面上嵌入有一台触摸屏，触摸屏采用RS‑485通信方式与内部控制器相连，针对触摸屏显示界面开发有可编程软件。本发明采用可编程软件编辑显示界面，可以根据不同火灾报警系统需求编辑显示界面显示和测试组件，达到对不同火灾报警系统性能测试的目的。

公开(公告)号：CN216669067U

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202123111228.2

申请日：2021-12-13

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 董辉 ,  张兰勇 ,  段应坤 ,  陈卓 ,  宋子刚 ,  刘胜 ,  李延彬

IPC: G01K15/00

Abstract: 本实用新型提供了一种用于传感器验证的计时判定试验台装置，包括设置在工作台上的机械臂一、机械臂二、油槽、加热温箱和控制柜；机械臂一包括第一主杆、第一副杆、固定结构、行程开关固定架、行程开关和传感器固定架，第一主杆固定在第一底座上，第一副杆通过固定结构安装在第一主杆的上端；电机带动第一副杆转动碰触行程开关时，第一副杆上的待测温度传感器恰好进入油槽的液面内；机械臂二包括第二主杆、第二副杆、调节螺母、光电开关、传感器牵引绳索、玻璃管固定架和玻璃管；电机、行程开关、光电开关和待测温度传感器均与控制柜电连接。本实用新型解决了温度传感器进入指定实验条件的瞬时时间判定的难题。