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公开(公告)号：CN113780111B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202110982730.6
申请日：2021-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种基于优化YOLOv3算法的管道连接器的缺陷精确识别方法，包括：采集数据；处理数据；得到训练集和验证集；对网络模型参数进行调优试验，提取图片特征值，并且冰冻一部分训练集对管道连接器及缺陷识别模型进行训练；判断是否收敛，损失函数是否过拟合，解冻数据集优化参数继续训练模型；验证最终的训练模型，计算模型得到的管道连接器及缺陷区域与实际标记区域的交并比，绘制各类别精度值的平均值曲线进而分析模型是否满足条件；用训练好的模型将连接器及缺陷识别出来。本发明的检测结果适应于地下深埋、室内等GPS无法定位的小径管道内部检测，可有效识别出管道连接器提高定位精度，同时可检测出管道缺陷情况，提高检测效率并节省检测成本。
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公开(公告)号：CN117763751A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311726910.3
申请日：2023-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/17 , G06F17/12 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供一种考虑热效应及杂质影响的滚子轴承动态性能预测方法，涉及轴承检测技术领域。该考虑热效应及杂质影响的滚子轴承动态性能预测方法，包括以下步骤，首先建立如所示的坐标系，其中跟随于第i个滚子运动的坐标系为oixiyizi，跟随内圈运动的坐标系为oxyz，固定坐标系为OXYZ，其中，X轴的方向为轴承轴向，Y轴、Z轴沿轴承径向。高速滚子轴承的接触变形、接触应力和接触载荷均随温度的升高而增大，且滚子方位角越接近360°；杂质的存在会引起非弹性变形，使得滚子的接触变形和接触应力增大；越接近径向力作用部位，相比于无杂质的滚子轴承，含杂质的滚子轴承的疲劳寿命较短；且随着径向载荷的增大，杂质对滚子轴承疲劳寿命的影响逐渐增大。
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公开(公告)号：CN111536969B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010298783.1
申请日：2020-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法，属于管道测绘技术领域。以四轮线缆驱动式小径管道机器人为运动检测平台，微惯性传感器与里程仪组合的方式实现城市地下小径管道机器人的精确定位。霍尔式里程仪安装在管道机器人后轮上，实现管道机器人运行速度实时测量。结合管道机器人在被检测管道初始段的直线加速运动，可计算出管道机器人的初始姿态角信息，然后结合初始速度和位置信息可实现管道机器人定位系统初始自对准。本发明的小径管道机器人在进行城市地下等复杂场合管道检测时，无需引入高精度方位角参考设备，成本低、使用方便。
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公开(公告)号：CN111307179A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010191289.5
申请日：2020-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种高动态无人机的加速度计干扰加速度自补偿方法，涉及航空飞行器控制技术领域；它的方法为利用低通滤波后的加速度计三轴输出模值和当地重力加速度的差值与阈值进行比较，判断是否存在加速度机动，若不存在加速度机动，则进一步根据导航系下的水平计算加速度与另一阈值比较，综合判断加速度机动存在情况；在判断出存在大加速度机动情况下，将加速度计测量值根据机动加速度由无人机纵向或横向机动产生分别进行补偿；本发明成本低，可以不依赖GPS传感器等任何辅助传感器，仅利用加速度计测量信息进行自补偿，尤其适用于低成本微惯性垂直陀螺仪；有利于提升后续多传感器融合技术的姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN111220113A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010031437.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种管道拐弯角检测方法，包括：通过检测装置在管道中的运动，利用三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪分别采三轴加速度、三轴角速率和轴向速度。同时，数据处理单元对采集到的测量值进行处理并存储在数据存储单元中。检测完成后，离线条件下结合三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪的输出信息，在检测装置检测前的初始姿态、速度和位置已知的条件下，采用捷联惯性导航算法计算出小径管道检测机器人在管道内运动的姿态、速度和位置信息；根据多里程仪测量信息分别对检测装置在管道内运动时的速度信息进行修正，进而提高定位精度。本发明的检测结果可适用于城市高楼、高架桥、隧道、室内等GPS无法定位的环境下提高管道检测及定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117634086A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311669378.6
申请日：2023-12-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F119/08 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供一种含表面涂层的球轴承接触应力计算方法，涉及轴承检测技术领域。该含表面涂层的球轴承接触应力计算方法，包括以下步骤，S1、建立含杂质基体实际接触模型，并定义基体，通过等效夹杂法，所有的杂质转变为夹杂；S2；基于含杂质球轴承接触模型，扩展至带表面涂层接触模型，分析得到的应力、特征应力、特征位移和总位移的分布。载荷越大特征位移区域面积越大且中心位置特征位移峰值越大，载荷越大，总应力越大，轴承基体应力扰动在非均质涂层边界处扰动较大、轴承特征位移随着内部杂质涂层弹性模量的增大而增大，摩擦的存在会使应力向切向力的方向偏移，其偏移程度随着摩擦系数的增大而加强。
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公开(公告)号：CN117540579A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311726953.1
申请日：2023-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种涉及摩擦热及粗糙度的燃机球轴承动力学分析方法，涉及轴承检测技术领域。该涉及摩擦热及粗糙度的燃机球轴承动力学分析方法，包括以下步骤：S1、首先假定球轴承受载、运动及其坐标系，OXYZ为轴承固定坐标系，oj、xj、yj、zj、为第j个滚动体随动坐标系，o2x2y2z2为内圈随动坐标系，轴承承受载荷，内圈旋转，外圈固定，滚动体可产生自转和公转，确定滚动体和内圈在接触区内点的线速度 S2、滚动体与内圈的初始润滑油膜厚度可由点接触等温弹流润滑最小膜厚决定等温油膜厚度计算模型。通过接触变形和接触应力的升高，径向刚度减小，轴向刚度和角刚度增大，径向刚度减小，因此，加工过程中，应尽量控制轴承加工表面为横向纹理。
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公开(公告)号：CN111220113B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010031437.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种管道拐弯角检测方法，包括：通过检测装置在管道中的运动，利用三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪分别采三轴加速度、三轴角速率和轴向速度。同时，数据处理单元对采集到的测量值进行处理并存储在数据存储单元中。检测完成后，离线条件下结合三轴加速度计、三轴陀螺仪和多里程仪的输出信息，在检测装置检测前的初始姿态、速度和位置已知的条件下，采用捷联惯性导航算法计算出小径管道检测机器人在管道内运动的姿态、速度和位置信息；根据多里程仪测量信息分别对检测装置在管道内运动时的速度信息进行修正，进而提高定位精度。本发明的检测结果可适用于城市高楼、高架桥、隧道、室内等GPS无法定位的环境下提高管道检测及定位精度。
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公开(公告)号：CN111536969A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010298783.1
申请日：2020-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于初始姿态角自对准的小径管道机器人定位方法，属于管道测绘技术领域。以四轮线缆驱动式小径管道机器人为运动检测平台，微惯性传感器与里程仪组合的方式实现城市地下小径管道机器人的精确定位。霍尔式里程仪安装在管道机器人后轮上，实现管道机器人运行速度实时测量。结合管道机器人在被检测管道初始段的直线加速运动，可计算出管道机器人的初始姿态角信息，然后结合初始速度和位置信息可实现管道机器人定位系统初始自对准。本发明的小径管道机器人在进行城市地下等复杂场合管道检测时，无需引入高精度方位角参考设备，成本低、使用方便。
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公开(公告)号：CN118551692A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410812186.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , B63B71/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及船用柴油机技术领域，具体涉及考虑摩擦效应的船用配气凸轮轴系动力学分析方法，包括以下步骤：S1，凸轮轴负载扭矩计算：基于配气机构的构成和操作条件，计算凸轮轴在操作过程中受到的负载扭矩；S2，配气凸轮轴系扭振计算：基于配气凸轮轴负载扭矩的激励条件，结合凸轮轴系的物理属性，物理属性包括刚度、阻尼以及转动惯量，分析凸轮轴系的扭振现象以及摩擦效应对振动特性的影响；S3，综合结果分析与影响评估：对扭振结果进行综合分析和评估，关注摩擦效应对凸轮轴系的影响。本发明，通过分析齿轮传动作用力和凸轮副接触摩擦力，理解凸轮轴系的动态行为，增强了动力学分析的准确性和可靠性。
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