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公开(公告)号：CN108534722B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810211581.1
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种TBM滚刀状态监测方法，目的是提供一种TBM滚刀状态监测方法，即：通过高精度位置传感器并建立相应坐标系来确定TBM滚刀磨损、破损之后的几何轴线；利用应变片和加速度传感器监测TBM滚刀在工作过程中轴承的圆周力、轴向力、径向力的波动；由几何轴线与力的波动相结合进而精准判断TBM滚刀是否可以继续正常工作。
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公开(公告)号：CN105781436B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610309170.7
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种隧道支护钻孔机器人，包括：钻头的动力来源，无刷直流电机；齿轮减速器；钻孔装置的进给采用微型丝杠滑台；丝杠滑台的动力为步进电机；还包括：整个隧道支护机器人的支撑结构‑经改进的万向牛眼轮；沿隧道轴向定位驱动的丝杠滑台；沿隧道周向定位的旋转电机；联轴器；为实现精确定位的光电编码盘反馈系统；整个机器人尾部的电控箱；为实现自动插锚杆，而专门设计的楔形块锚杆自动弹射机构。上述各部分之间紧密配合构成隧道支护机器人。本发明利用改进型万向牛眼轮沿隧道周向120°三角布置作支撑的隧道支护钻孔结构，采用位置闭环控制，利用步进驱动器的带电自锁，定位精度高，结构简单，钻孔灵活。
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公开(公告)号：CN107201912A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710280735.8
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: E21D20/003 , E21B7/02 , E21B15/00
Abstract: 本发明提供一种隧道支护锚杆推进机器人，包括机器人的行进装置，即主动轮和从动轮；机器人行进装置动力来源，无刷直流电机；主体沿隧道轴向旋转定位的步进电机；锚杆的夹持结构；控制夹紧结构张紧的电吸盘；敲击锚杆的小锤；敲击锚杆动力为舵机。上述的各个部分通过紧密的配合，构成了隧道支护锚杆推进机器人。本发明所设计的隧道支护锚杆推进机器人结构巧妙，能够进入隧道、钻孔定位、锚杆夹紧，采用智能控制，具有清晰的设备分块，实现了在隧道孔洞里插入锚杆，实现支护的功能。
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公开(公告)号：CN107191740A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710384123.3
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种液压驱动定径管道机器人，主要包括支撑前仓、连接仓以及支撑后仓，支撑前仓包括前仓交叉支撑机构、前仓前端盖、二级液压缸、前仓后端盖、第一滑动盘和前仓仓体，支撑后仓包括后仓交叉支撑机构、后仓前端盖、液压缸、后仓仓体、第二滑动盘和后仓后端盖，连接仓包括连接仓仓体。这种液压驱动定径管道机器人可以在各种角度较小管径的管道中直线移动，可搭载摄像头完成管道内部情况的观测任务，同时也能为其它作业管道机器人提供动力。这种机器人具有小型化、轻型化的特点，具有结构简单、动力充足、可靠性高、越障能力强、空间利用率高、行走效率高、行进动力充足、行进方向可变等优点。
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公开(公告)号：CN105910915A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610309168.X
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/12
CPC classification number: G01N3/12
Abstract: 本发明提供一种岩石全断面加载装置，目的是设计一种具有大吨位的三方向动静组合加载装置，包括固定设置在外框架侧面和顶部的液压缸群，还包括：实现岩石到达指定加载位置的上料部分和将岩石封闭的闸门，闸门置于导轨上。本发明的加载装置具有框架式排缸结构，能提供大吨位的载荷，对方形岩石进行全断面加载，满足深部岩石的物理灾害模拟试验的加载要求。缸组前端的平板可以保证载荷始终垂直作用于模型表面,使模型受力均衡,提高模型试验结果的准确性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114537062A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011335226.9
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种拖挂式两栖运输车水上车体连接装置，属于船舶与海洋工程领域。本发明解决了现有的拖挂式两栖运输车在水面航行时，其前、后车厢首尾连接处的兴波阻力较大的问题。两个第一导轨架相互平行固装在前车厢尾部，两个第二导轨架相互平行固装在后车厢首部，H型挡板沿车体行进方向滑动穿装在前车厢尾部，当车体在水面航行状态时，H型挡板的尾端滑动穿装在后车厢首部，H型挡板分别与第一导轨架及第二导轨架配合滑动连接，每个第一导轨架与滑动连接在其上的H型挡板端部之间均连接设置有液压推杆，通过液压推杆的伸缩实现H型挡板在四个导轨架上的滑动。通过设置H型挡板，避免前后两车铰接处漩涡的产生，能够有效弱化前后两车体之间的兴波阻力。
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公开(公告)号：CN109812226A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910103728.X
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种管道侧壁钻深孔装置，属于岩体力学模型试验装备技术领域；本发明包含X轴进给机构，X轴旋转机构，行走机构，夹紧机构，刀具进给机构与切削机构；所述X轴旋转机构安装在X轴进给机构上，在X轴旋转机构末端安装有行走机构，夹紧机构，刀具进给机构与切削机构；切削机构安装在刀具进给机构上；本发明通过拉杆结构，实现稳定定位，保证钻孔精确；采用了伸缩式万向联轴器配合锥齿轮转向，实现动力有效传递的同时保证了钻孔深度和定位。通过带轮驱动的丝杠滑台能为钻头提供充足径向力，保证钻头在钻孔过程中能够钻到指定深度而不至于空转；本发明实现了在狭长管道内360度全方位覆盖的钻孔工作。
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公开(公告)号：CN107314939A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710347614.0
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种岩石全断面自动化加载实验装置，其目的是设计一种能实现对岩石进行三方向动静组合加载实验装置，包括固定外框架、侧面液压缸群与顶部液压缸群、横向液压缸群、上料轨道、框架式上料结构和自适应弹性滚筒结构；所述的侧面与顶部的液压缸群固定于固定外框架上；其中框架式上料结构包括电机、电机固定板、从动固定板、放料板、连接杆、同步带传动和轮子。本发明的加载装置利用液压缸群提供大吨位的动静组合载荷，对方形岩石进行加载，自适应弹性滚筒结构和框架式上料结构使上料更加方便，本装置的控制部分全部由工作人员在上位机上进行操作，实现自动化，提供了一种方便稳定高效的岩石模拟实验自动化加载装置。
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公开(公告)号：CN105781436A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610309170.7
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种隧道支护钻孔机器人，包括：钻头的动力来源，无刷直流电机；齿轮减速器；钻孔装置的进给采用微型丝杠滑台；丝杠滑台的动力为步进电机；还包括：整个隧道支护机器人的支撑结构?经改进的万向牛眼轮；沿隧道轴向定位驱动的丝杠滑台；沿隧道周向定位的旋转电机；联轴器；为实现精确定位的光电编码盘反馈系统；整个机器人尾部的电控箱；为实现自动插锚杆，而专门设计的楔形块锚杆自动弹射机构。上述各部分之间紧密配合构成隧道支护机器人。本发明利用改进型万向牛眼轮沿隧道周向120°三角布置作支撑的隧道支护钻孔结构，采用位置闭环控制，利用步进驱动器的带电自锁，定位精度高，结构简单，钻孔灵活。
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公开(公告)号：CN104329535B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410531829.4
申请日：2014-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国科学院武汉岩土力学研究所
IPC: F16L55/30 , F16L101/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供一种定径孔管道机械驱动装置，包括壳体、第一电机、蜗杆、第一行走机构、第二行走机构，第一电机安装在壳体里，蜗杆与第一电机相连，第一行走机构包括涡轮、涡轮轴、第一驱动轮支架、第二驱动轮支架、驱动轮、从动轮、驱动带轮、从动带轮、驱动轮轴，涡轮轴和驱动轮轴均安装在第一驱动轮支架和第二驱动轮支架上，涡轮和驱动带轮安装在涡轮轴上，驱动轮和从动带轮安装在驱动轮轴上，涡轮与蜗杆相配合，驱动带轮与从动带轮相啮合，驱动轮和从动轮分别位于壳体的前后两端，驱动轮和从动轮上缠绕与管道内壁相接触的履带，第二行走机构与第一行走机构结构相同。本发明具备小型化、轻型化、设备模块化、多用途等特点。
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