公开(公告)号：CN107576989A

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201710608117.1

申请日：2017-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  柏明明 ,  钱林琛 ,  吴永慧 ,  赵迪

IPC: G01V3/40 ,  G01V13/00

Abstract: 本发明公开了一种海洋磁力仪海浪磁场噪声实时抑制方法，属于海洋地磁场探测领域。包括以下步骤：步骤一：启动海洋磁力仪，读取海洋地磁传感器的输出数据作为量测量；步骤二：建立系统状态方程和量测方程；步骤三：在t_(k-1)时刻利用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波器估计出t_k时刻的地磁总场值,并对系统噪声阵Q和量测噪声阵R进行更新和修正；步骤四：海洋磁力仪运行时间为M，若t_k＝M，则保存数据，海洋磁力仪完成测量工作；若t_k

公开(公告)号：CN103968835A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410201313.3

申请日：2014-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  孙龙 ,  钱林琛 ,  蔡佳楠 ,  黄蔚 ,  沈忱 ,  吴永慧 ,  李浩 ,  李通

IPC: G01C21/02

CPC classification number: G01C21/02 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种折射星的模拟方法，其特征在于：步骤1：扫描星表，判断当前恒星是否为折射星；若判断为折射星,则进入步骤2,否则继续扫描；步骤2：计算星光折射角；步骤3：求解折射星视位置的赤经、赤纬；步骤4：判断折射星的折射星光是否被星敏感器捕捉到；若判断折射星的折射星光被星敏感器捕捉到,则进入步骤5,否则返回步骤1；步骤5：进行星点成像中心计算并生成模拟折射星图。

公开(公告)号：CN103968835B

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201410201313.3

申请日：2014-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  孙龙 ,  钱林琛 ,  蔡佳楠 ,  黄蔚 ,  沈忱 ,  吴永慧 ,  李浩 ,  李通

IPC: G01C21/02

Abstract: 本发明涉及一种折射星的模拟方法，其特征在于：步骤1：扫描星表，判断当前恒星是否为折射星；若判断为折射星,则进入步骤2,否则继续扫描；步骤2：计算星光折射角；步骤3：求解折射星视位置的赤经、赤纬；步骤4：判断折射星的折射星光是否被星敏感器捕捉到；若判断折射星的折射星光被星敏感器捕捉到,则进入步骤5,否则返回步骤1；步骤5：进行星点成像中心计算并生成模拟折射星图。

公开(公告)号：CN104034334B

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201410246926.9

申请日：2014-06-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  孙龙 ,  蔡佳楠 ,  钱林琛 ,  黄蔚 ,  李灏 ,  吴永慧 ,  李通 ,  王海涌

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明提供的是一种小视场星敏感器的单星及双星定姿方法。一：判断视场内恒星的数目，若视场内恒星数目不小于3，利用三角形算法进行识别，若识别成功，则计算并输出姿态，否则跳到步骤四；二：若视场内恒星数目为1，利用上一时刻的姿态信息和陀螺输出信息进行星点识别，若识别成功，则结合卡尔曼滤波实时估计当前姿态，否则跳到步骤四；三：若视场内恒星数目为2，利用上一时刻的姿态信息、陀螺输出信息和星点的亮度和位置信息进行星图识别，若识别成功，用双矢量算法计算姿态，否则跳到步骤四；四：星图识别失败后利用陀螺信息估计当前时刻姿态。本发明在视场内只有一、两颗星的情况下仍然能够进行星图识别并计算载体姿态。适用于小视场的星敏感器。

公开(公告)号：CN104034334A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410246926.9

申请日：2014-06-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  孙龙 ,  蔡佳楠 ,  钱林琛 ,  黄蔚 ,  李灏 ,  吴永慧 ,  李通 ,  王海涌

IPC: G01C21/24

CPC classification number: G01C21/24

Abstract: 本发明提供的是一种小视场星敏感器的单星及双星定姿方法。一：判断视场内恒星的数目，若视场内恒星数目不小于3，利用三角形算法进行识别，若识别成功，则计算并输出姿态，否则跳到步骤四；二：若视场内恒星数目为1，利用上一时刻的姿态信息和陀螺输出信息进行星点识别，若识别成功，则结合卡尔曼滤波实时估计当前姿态，否则跳到步骤四；三：若视场内恒星数目为2，利用上一时刻的姿态信息、陀螺输出信息和星点的亮度和位置信息进行星图识别，若识别成功，用双矢量算法计算姿态，否则跳到步骤四；四：星图识别失败后利用陀螺信息估计当前时刻姿态。本发明在视场内只有一、两颗星的情况下仍然能够进行星图识别并计算载体姿态。适用于小视场的星敏感器。

公开(公告)号：CN109000638A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201810519570.X

申请日：2018-05-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  王迪 ,  黄智开 ,  吴永慧 ,  文雯

IPC: G01C21/02

Abstract: 本发明公开了一种小视场星敏感器量测延时滤波方法，属于飞行器姿态估计技术领域。本发明考虑到非线性姿态估计系统状态模型存在乘性噪声以及量测模型存在未知干扰的情况，建立了两种模型不确定存在下的飞行器姿态估计模型，同时基于扩展卡尔曼滤波的结构，利用鲁棒算法设计找到预测方差及估计方差的上界范围，再利用最小方差理论设计最优的滤波增益。本发明采用鲁棒扩展卡尔曼滤波对飞行器姿态确定，其本质是一种最小方差准则估计，不同于一般的频率域滤波器，本发明可以用于处理不确定性条件下进行姿态估计，具有实时性高、对先验信息依赖度低等优势，解决了星敏感器存在延时的问题，即使在信息不确定的情况下也能保证较高的姿态估计精度。