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公开(公告)号：CN109000638A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810519570.X
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种小视场星敏感器量测延时滤波方法，属于飞行器姿态估计技术领域。本发明考虑到非线性姿态估计系统状态模型存在乘性噪声以及量测模型存在未知干扰的情况，建立了两种模型不确定存在下的飞行器姿态估计模型，同时基于扩展卡尔曼滤波的结构，利用鲁棒算法设计找到预测方差及估计方差的上界范围，再利用最小方差理论设计最优的滤波增益。本发明采用鲁棒扩展卡尔曼滤波对飞行器姿态确定，其本质是一种最小方差准则估计，不同于一般的频率域滤波器，本发明可以用于处理不确定性条件下进行姿态估计，具有实时性高、对先验信息依赖度低等优势，解决了星敏感器存在延时的问题，即使在信息不确定的情况下也能保证较高的姿态估计精度。
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