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公开(公告)号：CN118329036A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410400460.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于水下偏振光辅助的组合导航航向角修正方法和装置，涉及组合导航技术领域。为解决现有技术中，绝大多数的偏振光导航都是应用于陆地，对于水下的应用相对较少的技术问题，本发明提供的技术方案为：包括：基于预设水下偏振分布模型，得到航向角；以导航参数和惯性器件误差作为状态量，惯导作为公共参考系统，建立联邦滤波器状态方程；根据惯导得到的姿态信息和当前航向角得到联邦子滤波器1的量测方程；根据惯导得到的速度信息和多普勒计程仪提供的外部参考速度信息，得到联邦子滤波器2的量测方程；根据联邦子滤波器1和联邦子滤波器2的输出结果，得到最优状态估计值；根据最优状态估计值，对惯导进行反馈校正。可以应用于水下导航工作中。
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公开(公告)号：CN102183770A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110131470.8
申请日：2011-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种抗多径干扰的GPS伪随机码跟踪环路及其抗多径干扰方法，包括混频器、相关器、积分累加器、小波鉴相器、环路滤波器和本地伪随机码发生器。本发明的GPS伪随机码跟踪环路采用小波鉴相器，用于检测自相关函数曲线斜率由零值变为正值的突变点点，鉴相结果更加准确，且不受多径信号数目的影响，不需要进行多径信号估计，本发明的GPS伪随机码跟踪环路的伪码跟踪精度高于典型的早迟伪码延时锁定环的跟踪精度，从而提高了伪距的测量精度，有利于精确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107255919A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710443219.2
申请日：2017-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种三体船减纵摇解耦控制器及设计方法，属于船舶控制技术领域。三体船减纵摇解耦控制器包括三体船、第一PD控制器、第二PD控制器、解耦补偿器、第一限幅环节、第二限幅环节、升沉测量模块和纵摇测量模块。为减小减摇浮体T型翼和压浪板对三体船的升沉和纵摇运动影响，对系统进行闭环负反馈控制。根据解耦控制器输出的T型翼和压浪板理论角度控制T型翼和压浪板的升力和升力矩，抵消海浪的波浪力和波浪力矩，从而减小升沉和纵摇。本发明针对三体船减纵摇解耦控制问题，提出一种基于前馈补偿的解耦方法，实现了T型翼和压浪板两个减摇浮体的解耦，提高了其在各自作用域的性能，避免相互干扰控制效果，使减摇效果达到最优。
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公开(公告)号：CN102227096B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201110132263.4
申请日：2011-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种非高斯环境下的变步长最小p-范数系统辨识方法，包括以下几个步骤：第1步：首先确定非高斯噪声的特征参数α，从而确定参数p，p＝α-0.001；第2步：获取误差信号e(n)；第3步：确定A、B和步长；第4步：由第2步得到的误差e(n)以及第3步得到的步长μ(n)，获取新的FIR滤波器权系数ω(n+1)：第5步：重复步骤2至步骤4直至训练过程结束，ω(n)的最终值记为，ω0＝[ω0，0，ω0，1，…，ω0，L-1]，L为FIR滤波器的长度，得到未知系统的传递函数。本发明中的系统辨识方法与NLMP方法进行比较，仿真结果表明本发明提出的最小p-范数系统辨识方法具有更快的收敛速度、更小的稳态误差和更好的跟踪性能，达到了快速自适应系统辨识的效果。
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公开(公告)号：CN107330164B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710442423.2
申请日：2017-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明设计了一种三体船纵向运动模型辨识方法，主要基于遗传算法的三体船在海浪作用下的受力模型及基于方程解耦的三体船在力作用下的运动模型。根据三体船拖曳水池试验得到的波浪力和波浪力矩，应用遗传算法辨识出三体船在海浪作用下的受力模型。根据三体船拖曳水池试验得到的附加质量、阻尼系数，恢复系数，升沉质量和纵摇惯性力矩，将船舶动力学方程进行解耦辨识出三体船在力作用下的运动模型。本发明提出一种基于智能算法的辨识方法，适用于对复杂海况下的三体船运动情况进行分析，广泛应用于对船舶减纵摇的控制当中，算法的快速性和智能性可保证得到的三体船模型在高速，复杂海况下也能较准确地估计真实运动情况。
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公开(公告)号：CN107330164A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710442423.2
申请日：2017-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明设计了一种三体船纵向运动模型辨识方法，主要基于遗传算法的三体船在海浪作用下的受力模型及基于方程解耦的三体船在力作用下的运动模型。根据三体船拖曳水池试验得到的波浪力和波浪力矩，应用遗传算法辨识出三体船在海浪作用下的受力模型。根据三体船拖曳水池试验得到的附加质量、阻尼系数，恢复系数，升沉质量和纵摇惯性力矩，将船舶动力学方程进行解耦辨识出三体船在力作用下的运动模型。本发明提出一种基于智能算法的辨识方法，适用于对复杂海况下的三体船运动情况进行分析，广泛应用于对船舶减纵摇的控制当中，算法的快速性和智能性可保证得到的三体船模型在高速，复杂海况下也能较准确地估计真实运动情况。
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公开(公告)号：CN102227096A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110132263.4
申请日：2011-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种非高斯环境下的变步长最小p-范数系统辨识方法，包括以下几个步骤：第1步：首先确定非高斯噪声的特征参数α，从而确定参数p，p＝α-0.001；第2步：获取误差信号e(n)；第3步：确定A、B和步长；第4步：由第2步得到的误差e(n)以及第3步得到的步长μ(n)，获取新的FIR滤波器权系数ω(n+1)：第5步：重复步骤2至步骤4直至训练过程结束，ω(n)的最终值记为，ω0＝[ω0，0，ω0，1，…，ω0，L-1]，L为FIR滤波器的长度，得到未知系统的传递函数。本发明中的系统辨识方法与NLMP方法进行比较，仿真结果表明本发明提出的最小p-范数系统辨识方法具有更快的收敛速度、更小的稳态误差和更好的跟踪性能，达到了快速自适应系统辨识的效果。
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