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公开(公告)号：CN106407922A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610810831.4
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06K9/00845 , G06K9/46 , G06K9/6267
Abstract: 本发明涉及计算机视觉与模式识别领域，尤其涉及一种基于在线字典学习形变模型的疲劳状态识别方法。本发明包括：(1)建立疲劳人脸形变模型，以训练样本集整体的疲劳面部特征作为输入；(2)建立在线字典学习形变模型，将在线字典学习算法引入到人脸形变模型中，构建训练样本集的过完备基函数矩阵，进而将待测样本表示为过完备基函数矩阵的线性组合，即在线字典学习形变模型。在线字典学习形变模型充分考虑驾驶者疲劳时面部特征维数和识别时系统运算量等问题，最大程度提高实际环境下疲劳状态的识别率。
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公开(公告)号：CN104527943A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410653257.7
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于能量优化的综合减摇装置双重神经网络自整定PID控制方法，建立综合减摇系统模型，以海浪波倾角作为综合减摇系统输入。根据建立的综合减摇系统模型创建性能指标，性能指标主要包括横摇角方差，鳍角饱和率以及驱动减摇鳍系统能量消耗。利用双重神经网络在线调整PID控制器的参数，实现PID参数自整定。在实时海况条件下，PID控制器中加入延迟环节。实时调整延迟时间，使综合减摇系统能够充分发挥减摇鳍和减摇水舱的减摇能力。实时更新PID控制参数，得到最优的PID参数值，优化综合减摇系统性能指标。本发明不仅可以满足船舶减摇性能指标，而且可以节约PID参数寻优时间，提高实际应用效率。
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公开(公告)号：CN104527944A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410653259.6
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于综合减摇混沌系统的PID控制器优化控制方法，针对船舶减摇问题，对综合减摇系统动力学模型方程进行分析，得到该系统为混沌系统。利用相图与Lyapunov指数谱分析方法，验证该系统在特定条件下的混沌行为，通选取受控参数，利用非线性反馈控制方法使系统的混沌行为得到有效控制。本发明不仅使系统混沌动力学行为得到了改善，还保留系统原有的动力学特性。将混沌搜索算法与蚁群算法相结合，实现对PID控制参数寻优，使混沌蚁群算法不仅具备较强全局优化能力，同时还加快了系统收敛速度，从而使控制系统性能得到明显提高。对于有效设计出船舶横摇运动的控制器设备具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN103116169B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201310024835.6
申请日：2013-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明涉及卫星导航领域，尤其涉及一种基于矢量跟踪环路GPS接收机抗干扰方法。本发明包括：在k时刻，将信号输入C/A码相位鉴别器、载波频率鉴别器；获取接收机量测到的伪距误差和伪距率误差；估计出k+1时刻载体与卫星之间真实的伪距误差和伪距率误差；计算接收机在k+1时刻的位置误差、速度误差；获得k+1时刻载体的位置和速度；更新单位观测矢量。本发明采用不同跟踪通道分配不同权系数方法，使信噪比较高的通道信息辅助信噪比较低通道，提高跟踪环路整体跟踪能力，从而抑制干扰信号对跟踪环路的影响。
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公开(公告)号：CN107883961A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711078252.6
申请日：2017-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Smooth-RRT算法的水下机器人路径优化方法，属于优化领域。针对水下机器人工作环境复杂、实时性要求高的特点，为满足路径规划需要，本文在经典快速扩展树(RRT)算法的基础上，提出Smooth-RRT算法的路径优化方法。加入收敛因子和角度因子来改进扩展树的生长点和探索点的选择，提高算法速度及实用性。为兼顾水下机器人距离最短和操控性能的特殊要求，利用贪心算法对规划路径平滑处理。实验结果表明：该方法可以快速完成路径搜索，在提高搜索效率的同时缩短了规划距离，优化处理后的路径更适合于机器人的跟踪，满足水下机器人规划系统的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104527943B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410653257.7
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于能量优化的综合减摇装置双重神经网络自整定PID控制方法，建立综合减摇系统模型，以海浪波倾角作为综合减摇系统输入。根据建立的综合减摇系统模型创建性能指标，性能指标主要包括横摇角方差，鳍角饱和率以及驱动减摇鳍系统能量消耗。利用双重神经网络在线调整PID控制器的参数，实现PID参数自整定。在实时海况条件下，PID控制器中加入延迟环节。实时调整延迟时间，使综合减摇系统能够充分发挥减摇鳍和减摇水舱的减摇能力。实时更新PID控制参数，得到最优的PID参数值，优化综合减摇系统性能指标。本发明不仅可以满足船舶减摇性能指标，而且可以节约PID参数寻优时间，提高实际应用效率。
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公开(公告)号：CN103904883B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410122970.9
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种并联直流开关电源的负荷分配控制方法及装置，对并联直流开关电源中的每一电源单独进行控制，每一电源中电力电子器件的开关频率和驱动信号占空比均可调节；采集电源的输出电压、输出电流信号；根据输出电流信号和自身电源额定电流值，计算自身电源下一步开关频率值，对开关频率进行调节；同时，对驱动信号信号占空比进行调节，对输出电压、输出电流信号进行分析，获得其它并联电源的开关频率；根据自身电源当前的开关频率和前述其它并联电源的开关频率计算自身电源的当前负荷系数，对自身电源的输出电压给定值进行调节，继而对电源中电力电子器件的驱动信号占空比进行调节。
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公开(公告)号：CN103904883A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410122970.9
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种并联直流开关电源的负荷分配控制方法及装置，对并联直流开关电源中的每一电源单独进行控制，每一电源中电力电子器件的开关频率和驱动信号占空比均可调节；采集电源的输出电压、输出电流信号；根据输出电流信号和自身电源额定电流值，计算自身电源下一步开关频率值，对开关频率进行调节；同时，对驱动信号信号占空比进行调节，对输出电压、输出电流信号进行分析，获得其它并联电源的开关频率；根据自身电源当前的开关频率和前述其它并联电源的开关频率计算自身电源的当前负荷系数，对自身电源的输出电压给定值进行调节，继而对电源中电力电子器件的驱动信号占空比进行调节。
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公开(公告)号：CN107122715A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710196524.6
申请日：2017-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于频‑时显著性结合的运动目标检测方法。该方法首先对图像进行预处理，然后通过频率调谐算法检测图像中的显著性运动目标信息，再计算动态显著图，最后采用高斯混合模型算法对对动态显著图做进一步检测，得到最终检测结果。本发明方法融合了频率调谐和高斯混合模型方法，计算量较小，可抑制检测图像中运动目标的鬼影。
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公开(公告)号：CN104527944B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410653259.6
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于综合减摇混沌系统的PID控制器优化控制方法，针对船舶减摇问题，对综合减摇系统动力学模型方程进行分析，得到该系统为混沌系统。利用相图与Lyapunov指数谱分析方法，验证该系统在特定条件下的混沌行为，通选取受控参数，利用非线性反馈控制方法使系统的混沌行为得到有效控制。本发明不仅使系统混沌动力学行为得到了改善，还保留系统原有的动力学特性。将混沌搜索算法与蚁群算法相结合，实现对PID控制参数寻优，使混沌蚁群算法不仅具备较强全局优化能力，同时还加快了系统收敛速度，从而使控制系统性能得到明显提高。对于有效设计出船舶横摇运动的控制器设备具有较强的应用价值。
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