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公开(公告)号：CN104527943A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410653257.7
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于能量优化的综合减摇装置双重神经网络自整定PID控制方法，建立综合减摇系统模型，以海浪波倾角作为综合减摇系统输入。根据建立的综合减摇系统模型创建性能指标，性能指标主要包括横摇角方差，鳍角饱和率以及驱动减摇鳍系统能量消耗。利用双重神经网络在线调整PID控制器的参数，实现PID参数自整定。在实时海况条件下，PID控制器中加入延迟环节。实时调整延迟时间，使综合减摇系统能够充分发挥减摇鳍和减摇水舱的减摇能力。实时更新PID控制参数，得到最优的PID参数值，优化综合减摇系统性能指标。本发明不仅可以满足船舶减摇性能指标，而且可以节约PID参数寻优时间，提高实际应用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104527943B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410653257.7
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于能量优化的综合减摇装置双重神经网络自整定PID控制方法，建立综合减摇系统模型，以海浪波倾角作为综合减摇系统输入。根据建立的综合减摇系统模型创建性能指标，性能指标主要包括横摇角方差，鳍角饱和率以及驱动减摇鳍系统能量消耗。利用双重神经网络在线调整PID控制器的参数，实现PID参数自整定。在实时海况条件下，PID控制器中加入延迟环节。实时调整延迟时间，使综合减摇系统能够充分发挥减摇鳍和减摇水舱的减摇能力。实时更新PID控制参数，得到最优的PID参数值，优化综合减摇系统性能指标。本发明不仅可以满足船舶减摇性能指标，而且可以节约PID参数寻优时间，提高实际应用效率。
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公开(公告)号：CN104527944A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410653259.6
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于综合减摇混沌系统的PID控制器优化控制方法，针对船舶减摇问题，对综合减摇系统动力学模型方程进行分析，得到该系统为混沌系统。利用相图与Lyapunov指数谱分析方法，验证该系统在特定条件下的混沌行为，通选取受控参数，利用非线性反馈控制方法使系统的混沌行为得到有效控制。本发明不仅使系统混沌动力学行为得到了改善，还保留系统原有的动力学特性。将混沌搜索算法与蚁群算法相结合，实现对PID控制参数寻优，使混沌蚁群算法不仅具备较强全局优化能力，同时还加快了系统收敛速度，从而使控制系统性能得到明显提高。对于有效设计出船舶横摇运动的控制器设备具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN106249594B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610810832.9
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及船舶减摇和两对鳍减摇系统技术领域，尤其涉及一种基于前馈动态矩阵控制算法的两对鳍减摇系统控制方法。本发明包括：(1)设计动态矩阵控制器；(2)选择动态矩阵控制参数；(3)采用前馈补偿控制后鳍升力。本发明首次将动态矩阵控制方法应用于两对鳍减摇系统，通过预测跟踪获得前鳍升力损失值。该方法能够有效提高前鳍升力损失值的计算效率，从而提高整个控制系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN104527944B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410653259.6
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于综合减摇混沌系统的PID控制器优化控制方法，针对船舶减摇问题，对综合减摇系统动力学模型方程进行分析，得到该系统为混沌系统。利用相图与Lyapunov指数谱分析方法，验证该系统在特定条件下的混沌行为，通选取受控参数，利用非线性反馈控制方法使系统的混沌行为得到有效控制。本发明不仅使系统混沌动力学行为得到了改善，还保留系统原有的动力学特性。将混沌搜索算法与蚁群算法相结合，实现对PID控制参数寻优，使混沌蚁群算法不仅具备较强全局优化能力，同时还加快了系统收敛速度，从而使控制系统性能得到明显提高。对于有效设计出船舶横摇运动的控制器设备具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN106249594A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610810832.9
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及船舶减摇和两对鳍减摇系统技术领域，尤其涉及一种基于前馈动态矩阵控制算法的两对鳍减摇系统控制方法。本发明包括：(1)设计动态矩阵控制器；(2)选择动态矩阵控制参数；(3)采用前馈补偿控制后鳍升力。本发明首次将动态矩阵控制方法应用于两对鳍减摇系统，通过预测跟踪获得前鳍升力损失值。该方法能够有效提高前鳍升力损失值的计算效率，从而提高整个控制系统的工作效率。
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