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公开(公告)号：CN117850430A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410045503.4
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种全覆盖最优路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：获取地图信息；步骤二：建立标签双Petri网模型；步骤三：建立数学模型；步骤四：建立整数线性规划模型；步骤五：求解整数线性规划模型，实现动态全覆盖路径规划方法。本发明的机器人最优路径动态规划方法，能够根据地图信息建立标签双Petri网模型，通过变迁的标签信息记录变迁对应移动的横向或纵向，以实现观察机器人移动是否转向。
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公开(公告)号：CN118114808B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202410095466.8
申请日：2024-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/08
Abstract: 本发明属于资源配置技术领域，具体涉及一种批量任务的过程规划及资源调度集成优化方法，包括以下步骤：步骤一：描述过程流程、可供选择操作、操作时间，如下：资源分配系统，如制造模块和物流模块，可以同时执行多种类型的任务J＝{J1,J2,...,Jq}，资源集合R＝{R1,R2,…,Rk}，其中每个任务Ji可以划分为不同的步骤#imgabs0#可以表示如下：#imgabs1#具体来说，每个步骤Si,j可以由不同的过程路线组成，记为：#imgabs2#即，步骤Si,j有ui,j过程路由(ui,j＝|Si,j|)，过程路由Li,j,u可以表示为不同的操作序列。本发明利用变迁时延S3PR对资源分配系统进行建模分析，以最小化任务完成时间为目标，规划过程和资源调度方案。
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公开(公告)号：CN117406779A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311542966.3
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明属于航天科学控制技术领域，具体涉及一种航天器系统分析及自主规避威胁行为规划方法及系统，规划方法包括以下步骤：步骤1：根据航天器“感知‑决策‑执行”系统流程构建时延Petri网模型；步骤2：根据Petri网模型分析变迁和库所的逻辑关系；步骤3：Petri网简化并添加资源库所，获得变迁使能关系。本发明能够根据控制系统信息流信息建立Petri网模型，能够通过库所和变迁的等级筛选Petri网模型中的冗余信息流从而简化Petri网，根据简化Petri进一步获得变迁的触发关系，在此基础上考虑系统有限资源的最优分配，提出了最优动作序列数学模型，为进一步提高模型的可解性，将模型中的非线性约束转换为线性约束，进而实现最小化威胁规避时间的最优动作序列的求解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118735159A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410703458.7
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04
Abstract: 本发明属于航天器系统星上资源配置与调度系统技术领域，具体涉及一种基于星上资源配置与调度的航天器系统性能优化方法，建立系统的TTPN模型，提出成本优化问题和完成时间优化问题的数学模型并将其融合，通过调整融合模型参数以解决不同问题。根据融合模型结合TTPN模型进行表达提出基于TTPN的数学模型，进一步将该模型线性化建立星上资源配置与调度一体化混合整数线性规划模型，通过该模型能够实现航天器系统星上资源合理配置与调度，实现成本最小化或完成时间最小化。
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公开(公告)号：CN118114808A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410095466.8
申请日：2024-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/08
Abstract: 本发明属于资源配置技术领域，具体涉及一种批量任务的过程规划及资源调度集成优化方法，包括以下步骤：步骤一：描述过程流程、可供选择操作、操作时间，如下：资源分配系统，如制造模块和物流模块，可以同时执行多种类型的任务J＝{J1,J2,...,Jq}，资源集合R＝{R1,R2,…,Rk}，其中每个任务Ji可以划分为不同的步骤#imgabs0#可以表示如下：#imgabs1#具体来说，每个步骤Si,j可以由不同的过程路线组成，记为：#imgabs2#即，步骤Si,j有ui,j过程路由(ui,j＝|Si,j|)，过程路由Li,j,u可以表示为不同的操作序列。本发明利用变迁时延S3PR对资源分配系统进行建模分析，以最小化任务完成时间为目标，规划过程和资源调度方案。
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公开(公告)号：CN117406779B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311542966.3
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明属于航天科学控制技术领域，具体涉及一种航天器系统分析及自主规避威胁行为规划方法及系统，规划方法包括以下步骤：步骤1：根据航天器“感知‑决策‑执行”系统流程构建时延Petri网模型；步骤2：根据Petri网模型分析变迁和库所的逻辑关系；步骤3：Petri网简化并添加资源库所，获得变迁使能关系。本发明能够根据控制系统信息流信息建立Petri网模型，能够通过库所和变迁的等级筛选Petri网模型中的冗余信息流从而简化Petri网，根据简化Petri进一步获得变迁的触发关系，在此基础上考虑系统有限资源的最优分配，提出了最优动作序列数学模型，为进一步提高模型的可解性，将模型中的非线性约束转换为线性约束，进而实现最小化威胁规避时间的最优动作序列的求解。
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公开(公告)号：CN118735159B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410703458.7
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04
Abstract: 本发明属于航天器系统星上资源配置与调度系统技术领域，具体涉及一种基于星上资源配置与调度的航天器系统性能优化方法，建立系统的TTPN模型，提出成本优化问题和完成时间优化问题的数学模型并将其融合，通过调整融合模型参数以解决不同问题。根据融合模型结合TTPN模型进行表达提出基于TTPN的数学模型，进一步将该模型线性化建立星上资源配置与调度一体化混合整数线性规划模型，通过该模型能够实现航天器系统星上资源合理配置与调度，实现成本最小化或完成时间最小化。
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公开(公告)号：CN118504866A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410520911.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/067 , G06N3/045 , G06N3/092 , G06N3/084 , G06N7/01
Abstract: 本发明属于自动化集装箱码头资源调度优化技术领域，具体涉及一种自动化集装箱码头AGV智能动态调度方法，包括以下步骤：步骤一：根据自动化集装箱码头的不同功能分模块进行仿真建模；步骤二：通过事件逻辑关系连接各个不同的功能模块；步骤三：搭建C‑DQN多智能体深度强化学习算法框架；步骤四：构建马尔可夫决策过程；步骤五：对C‑DQN多智能体深度强化学习模型进行训练；步骤六：将训练好的模型包装为在线实时调度系统，参与工作的设备包括码头前沿装卸设备、水平运输设备、堆场作业设备。本发明将码头装卸作业分割为多个模块分别建模，对多辆AGV进行控制，实现最小化AGV冲突等待时间的集装箱作业序列求解。
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