-
公开(公告)号：CN111360820B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010099117.5
申请日：2020-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种距离空间和图像特征空间融合的视觉伺服方法，所述方法包括：构建图像雅克比矩阵；构建深度雅克比矩阵；将所述图像雅克比矩阵和所述深度雅克比矩阵融合，得到混合视觉伺服雅克比矩阵；基于所述混合视觉伺服雅克比矩阵采用控制算法得到机器人运动的控制量，从而使得机器人运动到目标位置，完成精确定位。本发明中的上述方法避免了传统雅可比矩阵的奇异和局部最小值等问题。融合了互补的图像特征空间和距离空间，在信息不冗余的情况下，弥补了视觉信息中的不足，系统实时采集数据，在简单的控制算法下，即可快速完成视觉伺服任务。
-
公开(公告)号：CN109159115B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810942446.4
申请日：2018-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种面向科普的触觉通信装置，所述触觉通信装置包括：主操作台、具有主端电机和主端编码器的主端握持组件、具有从端电机和从端编码器的从端夹持组件、具有传送带电机的从端换物台、具有主端电机的主端控制电路和从端控制电路，所述从端换物台位于从端夹持组件的下方，其中，所述主端控制电路分别与所述主操作台、主端握持组件和从端控制电路连接，所述从端控制电路分别与从端夹持组件、从端换物台连接。
-
公开(公告)号：CN111392032A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010099390.8
申请日：2020-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩传感器关节电机的球面二自由度摇杆操作机构，包括基座、摇杆、安装架、两个关节电机、两个力矩传感器、两个主转臂和两个从转臂。安装架固定于基座上，两个关节电机固定于安装架上，两个关节电机的输出轴上各安装一个力矩传感器，两个关节电机的输出轴各与一主转臂的第一端固定连接，两个主转臂的第二端各与一从转臂的第一端转动连接，两个从转臂的第二端相互转动连接，两个从转臂的第二端套设于摇杆外侧，关节电机的输出轴的轴线、主转臂与从转臂间的转动轴线以及两个从转臂间的转动轴线交汇于摇杆的下端转动点。本发明通过控制两个关节电机的输出轴的转动角度及角速度，可以控制摇杆的运动位置及速度。
-
公开(公告)号：CN111476909B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010142759.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实弥补时延的遥操作控制方法及系统。该方法包括：根据位于从端的RCM机构和位于从端的实际相机建立初始虚拟机器人模型、虚拟相机和背景图像；获取主手位置信息；将主手位置信息映射到初始虚拟机器人模型中的关节运动上，得到实时更新的虚拟机器人模型；获取从端场景图像特征角点；计算虚拟机器人模型的虚拟角点；由从端场景图像特征角点和虚拟角点对虚拟仿真模型进行修正，得到修正后的虚拟仿真模型；由修正后的虚拟仿真模型、虚拟相机和背景图像得到更新后的三维虚拟场景模型，以实现遥操作。本发明能够实现三维虚拟模型的构建，在提高控制精度的同时，增强遥操作的真实感。
-
公开(公告)号：CN109318235B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201811333889.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人视觉伺服系统的快速聚焦方法，属于图像处理领域。现有的机械式聚焦技术，存在变焦能力差、速度慢的问题，难以满足视觉伺服实时性要求。本发明方法为机器人机械臂末端相机安装液态镜头；多次采集获得图像时的液态镜头的电流，以及相机与目标物体之间的距离数据；确定最大锐度的图像及对应的液态镜头的电流以及相机与目标物体之间的距离数据；重复上述内容，获得多组最大锐度的电流及距离数据，建立最大锐度的电流与距离之间的关系模型，通过系统辨识方法得到模型参数；利用建立的关系模型，结合距离信息，得到液态镜头变焦所需的电流值，进而控制液态镜头进行变焦。本发明方法保证视觉伺服系统的快速聚焦，和目标物体成像清晰度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111360827B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010151757.6
申请日：2020-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种视觉伺服切换控制方法及系统。该方法包括：确定带有二维码的图像特征点的实际坐标和实际相机位姿；图像特征点的实际坐标与图像边界的距离大于边界阈值，则采用基于图像特征的视觉伺服控制方法计算机械臂第一关节角速度，根据第一关节角速度对机器人进行控制；在图像特征点的实际坐标与图像边界的距离是否等于边界阈值，区分计算哪种关节角速度；在相邻两次轴角误差的李雅普诺夫函数值差值小于或等于0，并且在基于图像特征的视觉伺服控制运行时间大于运行时间阈值时，采用基于图像位置的视觉伺服控制方法计算第二关节角速度。采用本发明的方法及系统，具有能够增强机器人控制系统稳定性，改善视觉伺服效果的优点。
-
公开(公告)号：CN111476909A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010142759.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实弥补时延的遥操作控制方法及系统。该方法包括：根据位于从端的RCM机构和位于从端的实际相机建立初始虚拟机器人模型、虚拟相机和背景图像；获取主手位置信息；将主手位置信息映射到初始虚拟机器人模型中的关节运动上，得到实时更新的虚拟机器人模型；获取从端场景图像特征角点；计算虚拟机器人模型的虚拟角点；由从端场景图像特征角点和虚拟角点对虚拟仿真模型进行修正，得到修正后的虚拟仿真模型；由修正后的虚拟仿真模型、虚拟相机和背景图像得到更新后的三维虚拟场景模型，以实现遥操作。本发明能够实现三维虚拟模型的构建，在提高控制精度的同时，增强遥操作的真实感。
-
公开(公告)号：CN111360879A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010102958.7
申请日：2020-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于测距传感器和视觉传感器的视觉伺服自动定位装置，属于机器人视觉伺服目标定位系统及机器人标定技术领域，包括集成模具、视觉传感器和至少两个测距传感器，视觉传感器和测距传感器集成安装于集成模具上，集成模具的顶部设置有用于与机器人的机械臂末端连接块连接的固定转接板；视觉传感器和测距传感器均与一主控器信号连接。本发明中视觉传感器与测距传感器可以同时将图像信息与距离信息传递给主控器，为对目标物体位置和姿态进行高精度定位提供了可能，具有集成性，安装方便，易于视觉信息与测距信息的融合集成，可同时满足伺服中对于机器人姿态控制的简单性，精确性以及稳定性要求，实用性强。
-
公开(公告)号：CN111360827A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010151757.6
申请日：2020-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种视觉伺服切换控制方法及系统。该方法包括：确定带有二维码的图像特征点的实际坐标和实际相机位姿；图像特征点的实际坐标与图像边界的距离大于边界阈值，则采用基于图像特征的视觉伺服控制方法计算机械臂第一关节角速度，根据第一关节角速度对机器人进行控制；在图像特征点的实际坐标与图像边界的距离是否等于边界阈值，区分计算哪种关节角速度；在相邻两次轴角误差的李雅普诺夫函数值差值小于或等于0，并且在基于图像特征的视觉伺服控制运行时间大于运行时间阈值时，采用基于图像位置的视觉伺服控制方法计算第二关节角速度。采用本发明的方法及系统，具有能够增强机器人控制系统稳定性，改善视觉伺服效果的优点。
-
公开(公告)号：CN111360820A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010099117.5
申请日：2020-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种距离空间和图像特征空间融合的视觉伺服方法，所述方法包括：构建图像雅克比矩阵；构建深度雅克比矩阵；将所述图像雅克比矩阵和所述深度雅克比矩阵融合，得到混合视觉伺服雅克比矩阵；基于所述混合视觉伺服雅克比矩阵采用控制算法得到机器人运动的控制量，从而使得机器人运动到目标位置，完成精确定位。本发明中的上述方法避免了传统雅可比矩阵的奇异和局部最小值等问题。融合了互补的图像特征空间和距离空间，在信息不冗余的情况下，弥补了视觉信息中的不足，系统实时采集数据，在简单的控制算法下，即可快速完成视觉伺服任务。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.021 seconds)
