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公开(公告)号：CN110095793B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910284630.9
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于轮胎半径自适应的自动驾驶低速清扫车定位方法，包括以下步骤：1)根据GNSS状态判断子模块的GNSS状态的标志位，车辆航向角估计模块计算获得当前航向角ψk；2)轮胎半径估计模块采用卡尔曼滤波对车轮半径进行估计，得到轮胎半径估计值r；3)位置估计模块根据轮胎半径估计值r、轮速传感器测量得到的轮速信号ω以及传感器信号处理模块得到的当前航向角ψk对车辆位置进行在线实时估计，最终得到车辆位置估计值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉易实现、位置估计准确、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN111591263A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010341501.1
申请日：2020-04-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种全轮可转向汽车泊车搬运机器人，所述的搬运机器人包括搬运底板、行走装置、控制组件和多个万向从动轮，所述的行走装置与控制组件电连接，所述的行走装置和多个万向从动轮均设于搬运底板的底部，所述的行走装置包括转向组件和主动轮组件，所述的转向组件包括转向电机、转向轴、传动件和转向主销，所述的转向电机与搬运底板固定连接，所述的转向电机的输出轴与转向轴的端部连接，所述的转向主销的顶部与搬运底板转动连接，所述的主动轮组件固定设于转向主销的底部，所述的传动件一端与转向轴连接，另一端与转向主销连接。与现有技术相比，本发明能够实现水平方向全轮转向移动，具有多种运动与转向模式，泊车机动性和灵活性大大提高。
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公开(公告)号：CN110070712A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910295360.1
申请日：2019-04-12
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/0962 , G08G1/0968 , G08G1/0969 , G08G1/123 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种低速清扫车全局定位系统及方法，系统包括信号源子系统、地图子系统和融合子系统，信号源子系统中视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息，单轴角速度计提供车辆横摆角速度信息，车辆信息模块提供轮速信息，低精度GNSS模块提供全局初始位置信息和全局航向信息；地图子系统提供车道线的局部地图信息；融合子系统中初始化模块根据车辆的初始位置进行初始区域判定，车辆区域判断模块则根据初始化的信息进行车辆行驶区域判断；航向融合模块对航向信息进行融合得到最优航向值，位置融合模块融合得到最优位置。与现有技术相比，本发明无需价格昂贵的GNSS定位设备及激光雷达设备，成本低，能够在固定区域内实现定位。
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公开(公告)号：CN110501024B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910288820.8
申请日：2019-04-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载INS/激光雷达组合导航系统的量测误差补偿方法，本发明的技术解决的问题是：以激光雷达辅助惯性导航系统进行车辆的组合导航系统，系统考虑INS与激光雷达两个系统的安装偏置角和杆臂误差，并据此作为组合导航系统量测方程中的测量量进行修正，构建以惯导位置、速度、姿态误差以及惯性器件随机常值误差为状态量的滤波系统，并进行反馈校正，实现基于量测误差补偿的组合导航定位精度提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110083890B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910284875.1
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/15
Abstract: 本发明涉及一种基于级联卡尔曼滤波的智能汽车轮胎半径自适应估计方法，包括以下步骤：1)轮速信号处理子模块根据GNSS采样频率对轮速信号进行重采样；2)当GNSS状态判断子模块判断当前GNSS状态良好时，轮胎半径估计模块采用级联卡尔曼滤波估计得到车速和轮胎半径实时估计值；3)输出模块对轮胎半径估计模块得到的轮胎半径实时估计值进行收敛及稳定性判断，当轮胎半径实时估计值稳定且收敛时，输出轮胎半径实时估计值，否则输出初始值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉、计结果精度高、鲁棒性强、应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN110095801B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910284624.3
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑车辆轮加速度的多模型轮胎半径自适应方法及系统，该方法包括以下步骤：1)轮加速度估计模块采用卡尔曼滤波对GNSS传感器检测到的轮速信号进行估计得到轮加速度信号；2)轮胎半径估计模块中的第一估计子模块根据GNSS传感器测量得到的车辆速度v和轮速信号进行卡尔曼滤波估计，得到第一轮胎半径估计值r1；3)轮胎半径估计模块中的第二估计子模块根据轮加速度信号以及GNSS传感器测量得到的车辆速度v和轮速信号进行卡尔曼滤波估计，得到第二轮胎半径估计值r2；4)输出融合模块对第一轮胎半径估计值r1和第二轮胎半径估计值r2进行融合，最终输出轮胎半径输出值rout。与现有技术相比，本发明具有成本低廉、估计稳定准确、适应高动态情况等优点。
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公开(公告)号：CN111608446A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010341064.3
申请日：2020-04-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种差速制动协调转向汽车搬运机器人，搬运机器人包括搬运底板、行走装置、控制组件和多个万向从动轮，行走装置与控制组件电连接，行走装置和多个万向从动轮均设于搬运底板的底部，行走装置包括转向组件和两个主动轮组件，转向组件包括转向轴和转向轴制动器，转向轴包括转向连接座，转向连接座固定于转向轴的中部，转向轴的两端对称设置主动轮组件，转向连接座的顶部与搬运底板转动连接，转向轴制动器固定于搬运底板的底部，转向轴制动器的输出轴限制所述转向轴的转动。与现有技术相比，本发明利用差速运行的主动轮组件、转向轴和转向轴制动器配合，能够进行360度转向，并且搬运底板能够调整方向，机器人的泊车机动性和灵活性高。
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公开(公告)号：CN111186269A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010070815.2
申请日：2020-01-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种一体化对称支撑单摆臂悬架轮边电驱动系统，包括对称设置的2个单摆臂悬架轮边电驱动模块，每个单摆臂悬架轮边电驱动模块包括车架(1)、车轮、减速箱(4)和单纵臂摆臂(17)，所述的减速箱(4)的输出轴(10)通过轮毂轴承(8)与半轴套(16)连接，所述的减速箱(4)通过单纵臂摆臂(17)与车架(1)连接，所述的半轴套(16)、单纵臂摆臂(17)以及减速箱(4)一体化固定连接，所述的减速箱(4)与车架(1)之间纵向设有减震器(15)，所述的2个单摆臂悬架轮边电驱动模块中各自的减速箱(4)之间水平连接有扭杆(7)。与现有技术相比，本发明具有平稳性好、侧倾刚度高等优点。
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公开(公告)号：CN110133694A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910313453.2
申请日：2019-04-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及基于双天线GNSS航向和轮速辅助的车辆定位方法及系统，方法包括步骤：1)在车辆静止条件下，根据GNSS天线位置和航向计算计算位置和航向的初始值获取车辆位置和航向的初始值；2)根据位置和航向的初始值及惯导测得的角速度，对车辆航向进行估计，并推算航向对应位置；3)根据电机转速及推算的航向对应位置对惯导位置和惯导航向进行推算，利用自适应卡尔曼滤波算法对位置和航向进行修正；4)将修正的位置和航向输入步骤2)，重复上述步骤，输出最终的航向和位置，进而获取车辆定位信息。与现有技术相比，本发明充分利用车载信息源，弥补了低速下GNSS接收机输出速度精度较低的问题，具备易于调试、估计精度高和计算量小等优点。
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