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公开(公告)号：CN115741689A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211424101.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人智能驱动控制系统和方法，包括：信息获取模块、处理分析模块、云端处理模块、执行模块；该方法包括对操作者的权限验证、通过语音信息的获取与筛选处理获得操作者真实意图，结合环境信息与真实意图进行路径规划，并以多模态的方式输出规划的方案。本通过权限验证，避免无关人员误操作或者恶意操作；权限验证设置两种方式，操作者可根据自身身体条件进行选择，设置语音指令控制方式，语音指令识别判断有效性，减少分析模块的处理工作，避免产生不必要的工作量；根据指令关键词，以及机器人的实时位置和实时姿态进行运动方案设计，并将环境信息反馈至指令输出模块，操作者根据环境可选择发布新的控制指令，控制灵活。
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公开(公告)号：CN115639110A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211384980.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种螺旋流体流动性测试模具，包括，下模具，顶端开设有容纳螺旋线板的凹槽，螺旋线板与凹槽适配；上模具，上模具的一端与下模具转动连接，上模具的另一端与下模具可拆卸连接，上模具顶端开设有通口；限位筒，设置在通口内，限位筒通过通口与上模具滑动连接并限位，限位筒底端与螺旋线板顶端抵接，限位筒内可拆卸连接有浇筑件，限位筒外壁顶部套设有固定件，固定件外壁与上模具可拆卸连接，固定件底端与限位筒抵接。本发明能够实现便于浇筑口的更换以及较为均匀的对模具加热，同时，便于更换供熔体流动的螺旋线，从而提高测试效率以及测试精度。
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公开(公告)号：CN115464631B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211236383.3
申请日：2022-10-10
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种主动式两自由度的仿生足装置，各卷线轮沿其轴向上的两侧边缘均设有绳索固定块，两绳索固定块沿卷线轮周向间隔设置；脚板配套有两对分别设置在驱动组件前侧和后侧的连接绳索，位于前侧的两连接绳索平行且间隔设置，其一端连接在脚板的边缘位置处，另一端绕过与其同侧的导向轮后，分别固定在两卷线轮上远离驱动轴侧的绳索固定块上，通过摆动电机的驱动轴使绳索固定块拉动相应的绳索移动，带动脚板上相应位置移动，实现在矢状面和冠状面进行两自由度的转动，驱动组件的四个串联弹性驱动器和踝关节组件中四个并联弹性驱动器组成四个串并联弹性驱动器，在提高仿生足适应多种路况的同时提高仿生足从高处着地时的缓冲减震性能。
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公开(公告)号：CN115639826A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211374805.3
申请日：2022-11-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了机器人驱动轨迹纠偏方法和系统，其中，方法包括以下步骤：对机器人系统的历史行驶轨迹数据进行训练生成预测模型，对预测模型进行渲染得到预测模型线；通过机器人系统定位对所述生成的预测模型线进行监测；通过传感器对所述生成的预测模型线进行监测；根据机器人系统定位与红外传感器的监测结果判断是否偏离预测模型线，若偏离，则利用PID巡线纠偏。该方法根据历史行驶轨迹生成机器人系统轨迹预测模型线，通过机器人系统实时定位与传感器监测是否偏离，对只根据机器人系统定位监测偏离更加准确，发现偏离的速度更快，本发明利用PID方法纠偏，使纠偏速度更快纠偏效果更准。
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公开(公告)号：CN115091486A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210846905.5
申请日：2022-07-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿生巡检机器人，包括：主体，主体内固接有内部电路组件和蓄电池，内部电路组件与蓄电池电性连接；图像采集组件，图像采集组件固接在主体的外壁，内部电路组件与图像采集组件电性连接；移动机构，主体一相对外壁均安装有若干移动机构，移动机构包括关节部、连接块、腿体和脚部组件，连接块与主体、腿体与连接块、脚部组件与腿体均通过关节部连接，脚部组件和关节部均与内部电路组件电性连接；控制终端，控制终端与内部电路组件电性连接。本发明通过设计特殊的脚部组件及关节部，使得本发明不仅能够在陆地上行走巡检，同时能够在攀爬树木等表面粗糙的柱状物，有效扩大了本发明的适用场景，保障了本发明使用时的稳定性、可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111906814A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010846456.5
申请日：2020-08-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种由柔性驱动器驱动的膝关节属仿生机器人技术领域，本发明中仿生股骨和仿生胫骨上下排列，仿交叉韧带位于仿生股骨的仿生股骨髁和仿生胫骨的仿生胫骨髁之间，仿生股骨和仿生胫骨各有两对仿生肌肉对，仿生肌肉连接在仿生肌腱处并与固定环固定，本发明将超螺旋镀银尼龙纤维集成于一个驱动单元应用于膝关节，螺旋镀银尼龙纤维采用电热驱动收缩，可实现高响应、无滞后、易控的线性收缩，同时采用去离子水以及半导体制冷的快速制冷效果，能实现柔性驱动器的高频率驱动；本发明将螺旋镀银尼龙纤维、去离子水、半导体制冷设备集成在一个小型硅胶中，并采用磁流体密封设备对去离子水进行密封，能极好地将柔性驱动器运用到膝关节处。
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公开(公告)号：CN111716339A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010440454.6
申请日：2020-05-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种改进型柔性驱动器驱动的软体机器人模块及制作方法属仿生工程技术领域，本发明的4个驱动单元置于矩形壳体内，弹簧置于驱动单元中心，柔性驱动单元小柱形腔室顶端与顶盖固接；柔性驱动单元小柱形腔室底端与底盖固接；4根导线串接各1-4个柔性驱动器和柔性制冷器的正极；4根导线上端经4个通孔Ⅰ引出；4根导线下端经4个通孔Ⅱ引出，并与电源、控制面板、温度自感反馈系统连接。本发明的柔性驱动器可在1s内伸长30％、驱动3kg重载，首次将柔性制冷器运用到柔性驱动器中，将热敏电阻嵌入柔性驱动器中，随时为软体机器人模块精确提供反馈及控制，采用的热电致冷和制热，用两个锂电池作为电源，体积小、响应快，驱动效果更好。
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公开(公告)号：CN119245980A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411797305.X
申请日：2024-12-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光学平台的关节刚度测试装置及方法，属于机器人技术领域；所述基于光学平台的关节刚度测试装置包括：光学平台系统，其支撑设置在水平面上；膝关节模型，其支撑设置在所述光学平台系统上，并位于所述光学平台系统的一端；力/力矩输出系统，其设置在所述膝关节模型的上部；机械臂操作系统，其设置在水平面上，并位于所述光学平台系统的一端，靠近所述膝关节模型。能够精确测量仿生拉压机器人关节运动时的刚度，提供高精度的测试结果，使用方便。所述基于光学平台的关节刚度测试方法，通过数据处理算法能够实时、准确地测量仿生拉压机器人关节的刚度，测试过程稳定可靠，测试结果精度高。
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公开(公告)号：CN111716339B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010440454.6
申请日：2020-05-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种改进型柔性驱动器驱动的软体机器人模块及制作方法属仿生工程技术领域，本发明的4个驱动单元置于矩形壳体内，弹簧置于驱动单元中心，柔性驱动单元小柱形腔室顶端与顶盖固接；柔性驱动单元小柱形腔室底端与底盖固接；4根导线串接各1‑4个柔性驱动器和柔性制冷器的正极；4根导线上端经4个通孔Ⅰ引出；4根导线下端经4个通孔Ⅱ引出，并与电源、控制面板、温度自感反馈系统连接。本发明的柔性驱动器可在1s内伸长30％、驱动3kg重载，首次将柔性制冷器运用到柔性驱动器中，将热敏电阻嵌入柔性驱动器中，随时为软体机器人模块精确提供反馈及控制，采用的热电致冷和制热，用两个锂电池作为电源，体积小、响应快，驱动效果更好。
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公开(公告)号：CN115503918A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211385236.2
申请日：2022-11-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种连杆机构驱动柔性仿尾鳍推进器，包括：安装板；尾鳍摆动机构，尾鳍摆动机构包括摆动部和柔性尾鳍，摆动部设置有两个，两摆动部均设置在安装板的一侧，两摆动部远离安装板的一侧均固接有柔性尾鳍；动力传递机构，动力传递机构包括双向动力输出部和万向传动部，双向动力输出部安装在安装板顶端，双向动力输出部的两端部均固接有万向传动部，两万向传动部的末端分别与两摆动部固接；方向调节机构，方向调节机构安装在安装板底端，两摆动部均与方向调节机构固接。本发明的推进器噪音更小，能够在水中实现灵活变向。
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