公开(公告)号：CN115741689A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211424101.2

申请日：2022-11-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王坤阳 ,  卢雪薇 ,  任雷 ,  赵顺 ,  赵迪 ,  钱志辉 ,  曹泳靖 ,  张振宁 ,  陈福君 ,  任露泉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人智能驱动控制系统和方法，包括：信息获取模块、处理分析模块、云端处理模块、执行模块；该方法包括对操作者的权限验证、通过语音信息的获取与筛选处理获得操作者真实意图，结合环境信息与真实意图进行路径规划，并以多模态的方式输出规划的方案。本通过权限验证，避免无关人员误操作或者恶意操作；权限验证设置两种方式，操作者可根据自身身体条件进行选择，设置语音指令控制方式，语音指令识别判断有效性，减少分析模块的处理工作，避免产生不必要的工作量；根据指令关键词，以及机器人的实时位置和实时姿态进行运动方案设计，并将环境信息反馈至指令输出模块，操作者根据环境可选择发布新的控制指令，控制灵活。

公开(公告)号：CN115639826A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211374805.3

申请日：2022-11-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王坤阳 ,  李冰倩 ,  任雷 ,  卢雪薇 ,  赵迪 ,  钱志辉 ,  曹泳靖 ,  赵顺 ,  张振宁 ,  陈福君 ,  任露泉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了机器人驱动轨迹纠偏方法和系统，其中，方法包括以下步骤：对机器人系统的历史行驶轨迹数据进行训练生成预测模型，对预测模型进行渲染得到预测模型线；通过机器人系统定位对所述生成的预测模型线进行监测；通过传感器对所述生成的预测模型线进行监测；根据机器人系统定位与红外传感器的监测结果判断是否偏离预测模型线，若偏离，则利用PID巡线纠偏。该方法根据历史行驶轨迹生成机器人系统轨迹预测模型线，通过机器人系统实时定位与传感器监测是否偏离，对只根据机器人系统定位监测偏离更加准确，发现偏离的速度更快，本发明利用PID方法纠偏，使纠偏速度更快纠偏效果更准。