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公开(公告)号：CN119821440A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510057077.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/107 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车车速跟随的预瞄决策方法，包括：选取预瞄目标，确定预瞄距离；基于预瞄目标和预瞄距离，以目标路径上的行驶里程作为纵向运动距离，根据预瞄车速与预期车速计算预瞄跟踪误差，并通过基于运动基元的多段预瞄方法将所述预瞄跟踪误差控制在预设的跟随精度误差阈值范围内，获得预瞄结果；根据预瞄结果确定预期纵向加速度，通过预期纵向加速度跟随方法对汽车纵向加速度进行跟随，并对汽车纵向加速度进行负载补偿；根据补偿后的跟随加速度选择汽车底盘机构作动相，决策操纵命令量。本发明能够跟随基于空间要求规划出的车速变化驾驶方案。
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公开(公告)号：CN119117094B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411615262.9
申请日：2024-11-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，尤其为一种可以自适应天气变化的转向意图决策方法，所述转向意图决策方法由转向风格识别模块、转向意图解析模块、地面附着系数计算模块、可见度计算模块以及综合自适应调整模块组成，所述转向风格识别模块由建立的转向风格识别模型构成。本发明在构建不同风格转向意图解析模型的基础上，考虑了天气条件对路面附着系数、驾驶员可见度对驾驶员的影响，综合考虑两方面影响后得到了修正参数，并基于此对转向意图解析模型进行调整，能够为驾驶员提供更高品质的转向操作体验。
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公开(公告)号：CN119037536B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411525897.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，尤其为一种基于驾驶风格辨识的转向回正控制方法，由驾驶风格辨识模块、回正速度选择模块和转向回正控制模块组成。通过传感器得到驾驶员转向时的转向盘转角峰值#imgabs0#、转向盘转速峰值#imgabs1#、对应时刻的车辆速度#imgabs2#以及车辆的横摆角速度峰值#imgabs3#；通过模糊C均值聚类与BP神经网络方法对驾驶员转向时的数据进行聚类处理，得到驾驶员的驾驶风格类型；回正速度选择模块根据不同的驾驶风格选择相对应的回正速度；转向回正控制模块通过滑模控制使转向盘以期望速度回正。本发明提出的转向回正控制方法可以根据驾驶员的驾驶风格改变回正时的回正速度，使车辆的转向回正更符合驾驶员心理预期。
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公开(公告)号：CN115384502B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202211051217.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶风格的自动驾驶车辆车道选择方法，包括以下步骤：基于交通标志与标线，获取车辆行驶的候选区域；基于所述候选区域内的车辆速度指标、前方驾驶空间指标，获取通行效率；基于风险指标获取所述候选区域内的风险评估值；对所述通行效率、风险评估值进行综合决策，构建车道选择模型；将所述车道选择模型与驾驶风格相结合，获得目标行驶区域。本发明的车道选择方法，层次化考虑了车道选择的合法性、高效性、安全性，并兼顾体现不同驾驶风格对目标车道选择的影响，体现了驾驶员换道行驶意图的产生过程。
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公开(公告)号：CN119294067A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411330850.8
申请日：2024-09-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F11/34 , G06F111/18 , G06F119/10
Abstract: 本发明涉及一种用于自动驾驶的虚拟传感器构建方法，包括：获取交通参与物信息；交通参与物信息利用环境仿真软件获得；对环境仿真软件中的全局坐标系与所模拟的传感器坐标系进行坐标转换，将交通参与物信息转换为传感器坐标系下的信息；获取目标传感器的感知范围，根据感知范围对传感器坐标系下的信息进行筛选，获取感知范围内传感器坐标系下的信息；对感知范围内的交通参与物信息中存在遮挡的交通参与物进行过滤，并添加相应的噪声模型，获取目标信息，将目标信息进行CAN格式转化，输出CAN信息。本发明能够提供相应范围内的探测信息，还通过为真值添加各类噪声信号，以实现与实际传感器相似的感知效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119037536A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411525897.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，尤其为一种基于驾驶风格辨识的转向回正控制方法，由驾驶风格辨识模块、回正速度选择模块和转向回正控制模块组成。通过传感器得到驾驶员转向时的转向盘转角峰值#imgabs0#、转向盘转速峰值#imgabs1#、对应时刻的车辆速度#imgabs2#以及车辆的横摆角速度峰值#imgabs3#；通过模糊C均值聚类与BP神经网络方法对驾驶员转向时的数据进行聚类处理，得到驾驶员的驾驶风格类型；回正速度选择模块根据不同的驾驶风格选择相对应的回正速度；转向回正控制模块通过滑模控制使转向盘以期望速度回正。本发明提出的转向回正控制方法可以根据驾驶员的驾驶风格改变回正时的回正速度，使车辆的转向回正更符合驾驶员心理预期。
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公开(公告)号：CN116401820A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310186429.3
申请日：2023-03-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种电动助力转向系统的高逼真度建模方法，属于汽车领域，包含以下步骤：步骤1：在实际车辆在0km/h，10km/h，20km/h，40km/h，60km/h，80km/h，100km/h，120km/h的纵向速度下对转向盘进行振荡型转角输入，转向盘进行振荡型转角输入的输入形式为正弦波。转向盘输入频率为0.2Hz，本发明通过设计实车转向特性辨识模块和转向特性控制模块，可对实车助力相的转向力感特性和撒手相的回正速度特性进行准确辨识和控制，解决了其他电动助力转向系统模型无法准确表达车辆助力相和撒手相转向特性的问题，具有较高的逼真度，仿真可以得到与实车一致的转向特性。
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公开(公告)号：CN113295137A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110554852.5
申请日：2021-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B21/30
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆轮速波动的道路不平度识别方法，主要由信号实时采集模块、信号处理模块、识别模块、道路不平度输出模块、应用模块组成，首先从CAN总线上实时采集到车辆的原始运动响应信号，之后对采集到的原始信号进行处理使其转化为轮速波动信号，然后运用门限值逻辑的方法根据轮速的波动程度间接识别出道路不平度，输出每个车轮所处路面的道路不平度，最后应用于车辆控制和道路检测。本发明与当前同类技术相比，摆脱了对垂向运动传感器的依赖，适用范围更广，可以实时有效地识别每个车轮所行驶路面的道路不平度。
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公开(公告)号：CN108225364B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810007699.2
申请日：2018-01-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车驾驶任务决策系统，包括环境感知模块，用于探测车辆周围的环境；宏观规划及导航模块，用于根据输入的行驶任务进行路径规划生成从起点到终点可通行的宏观路径，并且根据汽车当前所处的位置确定汽车跟随宏观路径所需要采取的行为，输出导航信息；驾驶任务决策模块，用于根据汽车当前的驾驶任务、驾驶环境、汽车导航信息决策汽车接下来将要执行的驾驶任务；驾驶任务执行及避障模块，用于根据汽车的运动状态实现对最优驾驶任务的执行。本发明能够改进现有技术的不足，保证车辆在道路上能够安全高效的行驶，完成相应的行驶任务，并能够主动的遵守交通法律法规。
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公开(公告)号：CN110220640B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910479130.0
申请日：2019-06-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种加速踏板扭矩请求标定方法，属于整车扭矩需求标定技术领域。首先根据汽车基本参数确定汽车驱动力和行驶阻力曲线，接着确定100％加速踏板时的车轮端的驱动力请求曲线，计算部分加速踏板开度的车轮端的驱动力请求曲线，最后将加速踏板在车轮端的驱动力请求，折算到发动机曲轴端，得到多个档位下，需要发动机输出的加速踏板需求扭矩map。本发明所述的标定方法新颖实用，能够减小换挡冲击，通过在汽车行驶阻力曲线附近形成加速踏板不敏感区域实现了驾驶员对汽车车速的易控制性，有效改善汽车的驾驶品质。
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