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公开(公告)号：CN106934809B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710195516.X
申请日：2017-03-29
Applicant: 厦门大学
Abstract: 基于双目视觉的无人机空中自主加油快速对接导航方法，涉及机器视觉与图像处理。利用带有滤光片的双目摄像机系统对带有光学标志灯的加油锥套同时进行拍摄，获得左右两幅图像；对左右两幅图像分别依次进行灰度化、二值化、中值滤波处理后，采用区域生长法查找并标记左右两幅图像中的所有连通区域，再求取每个连通区域质心作为特征点；采用改进haar小波变换对所有特征点进行描述，获得所有特征点的描述向量，再采用最小欧氏距离法对左右图像的特征点进行匹配，得左右图像的特征点对；利用双目视觉原理计算特征点的三维坐标，并采用最小二乘法对三维坐标进行空间圆的拟合，获得加油锥套的端面圆曲线，再通过计算获得该圆的圆心、法向量和半径。
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公开(公告)号：CN119129413A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411249289.0
申请日：2024-09-06
Applicant: 厦门大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/092 , G06F119/14
Abstract: 一种基于GRU‑MAPPO深度强化学习的无人机协同空战决策方法，涉及空战博弈机动策略。从复杂空战环境出发，对无人机的运动模型、机动动作、空战态势、奖励函数进行分析，建立多无人机空战环境模型，包括无人机质点运动模型、无人机机动动作模型、空战态势评估模型以及无人机奖励函数模型；针对完全合作的多智能体环境，建立部分可观测的马尔科夫决策链框架，采用集中训练分布执行的工作方式；针对无人机协同决策，将近端策略优化PPO算法拓展至多智能体领域，使用门控循环单元GRU代替原始算法中的全连接神经网络，得到适用于多智能体深度强化学习的GRU‑MAPPO算法；仿真实验表明本方法能提高无人机的协同决策能力和空战胜率。
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公开(公告)号：CN109443363A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811332691.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 厦门大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 分治确定性路径寻优算法，涉及路径规划领域。将环境地图分割成栅格，每个栅格只有空白状态或赋值状态，空白状态表示该栅格可以通行，赋值状态表示该栅格为障碍区域，无法通行；在相隔并且中间存在赋值栅格的空白栅格中确定起点和终点位置；根据障碍区域的位置及数量，提出一种角点合力法求取栅格障碍的角点位置并标记；将所有的标记角点两两相连；将每段可行路径分割为M个线段，每一线段的线长范围用一个矩形包围，求出该矩形四个角的坐标值并取整处理，四个角的坐标值与栅格化处理生成的矩阵坐标比较，判断每个坐标点是否位于空白栅格中；以起点作为出发点，终点作为结束点，比较各搜索路径的距离大小，从中搜索出一条从起点到终点的最优路径。
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公开(公告)号：CN106934809A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710195516.X
申请日：2017-03-29
Applicant: 厦门大学
Abstract: 基于双目视觉的无人机空中自主加油快速对接导航方法，涉及机器视觉与图像处理。利用带有滤光片的双目摄像机系统对带有光学标志灯的加油锥套同时进行拍摄，获得左右两幅图像；对左右两幅图像分别依次进行灰度化、二值化、中值滤波处理后，采用区域生长法查找并标记左右两幅图像中的所有连通区域，再求取每个连通区域质心作为特征点；采用改进haar小波变换对所有特征点进行描述，获得所有特征点的描述向量，再采用最小欧氏距离法对左右图像的特征点进行匹配，得左右图像的特征点对；利用双目视觉原理计算特征点的三维坐标，并采用最小二乘法对三维坐标进行空间圆的拟合，获得加油锥套的端面圆曲线，再通过计算获得该圆的圆心、法向量和半径。
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公开(公告)号：CN106933246A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710195712.7
申请日：2017-03-29
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种多无人机的复杂任务规划方法，涉及无人机。包括飞行任务分解流程、飞行行为库设计流程和XML文件编写流程；所述飞行任务分解流程是针对所执行的多任务进行行为树分解，再将得到的单任务进行行为树分解；所述飞行行为库设计流程是针对单任务中所需的飞行行为，进行基本行为库和自定义行为库设计；所述XML文件编写流程是针对所分解得到的行为树结，利用自定义XML格式语言编写。能够帮助用户进行整个任务过程的规划，按照任务级别进行任务分解，并按照实际条件进行任务执行，解决了多无人机复杂任务的实用问题，该方法具有原理简便、规划灵活、实用性强、执行效果好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119536299A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411636236.4
申请日：2024-11-15
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种固定翼无人机预定时间协同路径跟随编队控制方法，涉及无人机技术。提出基于预定时间稳定性、神经网络自适应控制和预设性能控制的多无人机协同路径跟随控制策略，该方法可以使多架固定翼无人机在面临外部扰动、执行器故障的情况下实现路径跟随误差的预定时间收敛和控制信号跟踪误差的预定时间预设性能收敛，从而完成高精度和快速响应的协同路径跟随编队控制任务，同时提升控制的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106933246B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710195712.7
申请日：2017-03-29
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种多无人机的复杂任务规划方法，涉及无人机。包括飞行任务分解流程、飞行行为库设计流程和XML文件编写流程；所述飞行任务分解流程是针对所执行的多任务进行行为树分解，再将得到的单任务进行行为树分解；所述飞行行为库设计流程是针对单任务中所需的飞行行为，进行基本行为库和自定义行为库设计；所述XML文件编写流程是针对所分解得到的行为树结，利用自定义XML格式语言编写。能够帮助用户进行整个任务过程的规划，按照任务级别进行任务分解，并按照实际条件进行任务执行，解决了多无人机复杂任务的实用问题，该方法具有原理简便、规划灵活、实用性强、执行效果好等优点。
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公开(公告)号：CN109214596B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201811239389.X
申请日：2018-10-23
Applicant: 厦门大学
Abstract: 求取具有方向约束和障碍限制的栅格最短路径规划方法，涉及移动机器人路径规划领域，实施步骤：首先规定算法拓扑规则，包括水流贪婪原则、顺流—平流—断流原则和水流方向约束，然后根据地势生成规则生成地势图；最后按照算法拓扑规则和地势生成规则寻找在方向约束和障碍限制下的最短路径。本发明根据自然界水流动的启示，结合实际机器人搜索过程，可求取在方向约束和障碍限制下的最短路径，规定的拓扑规则降低了算法的复杂度，可使算法避免局部最优，可完成无方向约束最短路径寻优、无方向约束有障碍限制条件下最短路径寻优、有方向约束最短路径寻优、有方向约束且具有障碍限制的最短路径寻优和简单的三维障碍限制下的最短路径寻优。
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公开(公告)号：CN109443363B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811332691.X
申请日：2018-11-09
Applicant: 厦门大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 分治确定性路径寻优算法，涉及路径规划领域。将环境地图分割成栅格，每个栅格只有空白状态或赋值状态，空白状态表示该栅格可以通行，赋值状态表示该栅格为障碍区域，无法通行；在相隔并且中间存在赋值栅格的空白栅格中确定起点和终点位置；根据障碍区域的位置及数量，提出一种角点合力法求取栅格障碍的角点位置并标记；将所有的标记角点两两相连；将每段可行路径分割为M个线段，每一线段的线长范围用一个矩形包围，求出该矩形四个角的坐标值并取整处理，四个角的坐标值与栅格化处理生成的矩阵坐标比较，判断每个坐标点是否位于空白栅格中；以起点作为出发点，终点作为结束点，比较各搜索路径的距离大小，从中搜索出一条从起点到终点的最优路径。
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公开(公告)号：CN109214596A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811239389.X
申请日：2018-10-23
Applicant: 厦门大学
Abstract: 求取具有方向约束和障碍限制的栅格最短路径AFW算法，涉及移动机器人路径规划领域，实施步骤：首先规定算法拓扑规则，包括水流贪婪原则、顺流—平流—断流原则和水流方向约束，然后根据地势生成规则生成地势图；最后按照算法拓扑规则和地势生成规则寻找在方向约束和障碍限制下的最短路径。本发明根据自然界水流动的启示，结合实际机器人搜索过程，可求取在方向约束和障碍限制下的最短路径，规定的拓扑规则降低了算法的复杂度，可使算法避免局部最优，可完成无方向约束最短路径寻优、无方向约束有障碍限制条件下最短路径寻优、有方向约束最短路径寻优、有方向约束且具有障碍限制的最短路径寻优和简单的三维障碍限制下的最短路径寻优。
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